[发明专利]一种基于麦克纳姆轮的机器人

权利要求书

1.一种基于麦克纳姆轮的机器人，其特征在于，包括：

横梁；

伸缩单元，固连于两个所述横梁的相对侧面，用于实现两个所述横梁在水平方向上的距离变化；

腿部单元，通过第一舵机连接与所述横梁的侧面，且对称间隔布置于所述横梁的两侧，所述腿部单元具有人体腿部的髋关节、腿部、膝关节，以实现多个方向的自由度；

第一驱动单元，固定在所述腿部单元的底端；

麦克纳姆轮，套设在所述第一驱动单元的输出轴，所述第一驱动单元用于驱动所述麦克纳姆轮移动；

控制单元，设置在所述横梁上，用于控制所述腿部单元的自由度、麦克纳姆轮移动和伸缩单元；

电源模块，固定在横梁上，所述电源模块与所述控制单元电连接。

2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的机器人，其特征在于，所述伸缩单元为剪叉式结构，所述剪叉式结构包括支架、至少四个支臂、多个销钉、第二驱动单元，所述支架分别固定在两个所述横梁的相对侧面，所述支架的内侧均设置具有导向作用的滑槽；

每两个所述支臂为一对，至少包括两对，两个所述支臂交叉设置，交叉点通过所述销钉连接，每个所述支臂的一端固定在滑槽的端部，另一端通过所述销钉设置在滑槽内，设置在所述支臂交叉点的销钉上固定第二驱动单元，所述第二驱动单元用于向销钉施加动力，以实现一对交叉设置的支臂角度增大或减小。

3.根据权利要求2所述的基于麦克纳姆轮的机器人，其特征在于，所述第二驱动单元包括步进电机、丝杆和至少一个丝杆螺母，所述步进电机固定在所述第一销钉上，所述丝杆与所述步进电机的输出轴连接，所述丝杆螺母与所述丝杆螺纹连接，所述丝杆螺母固定在第二销钉上；

其中，第一销钉为所述两对支臂中任意一对支臂交叉点的销钉，第二销钉为另一对支臂交叉点的销钉。

4.根据权利要求3所述的基于麦克纳姆轮的机器人，其特征在于，所述机器人包括四组腿部单元，每个所述横梁的端部侧面均通过第一舵机设置一组腿部单元，所述腿部单元包括：第一舵机、第二舵机、第三舵机、第一U型架、第二U型架、第三U型架、第四U型架、第一腿轴、第二腿轴，所述横梁的端部侧面固定第一U型架，第一舵机一端固定在第一U型架上，另一端固定第二U型架，第二U型架上固定第三U型架，第三U型架与第二U型架十字交叉连接，第三U型架上固定连接第二舵机，构成了腿部单元的髋关节；

所述第一腿轴的顶端固连所述第二舵机，底端固连所述第三舵机，所述第三舵机固连于第四U型架上，所述第四U型架固定于第二腿轴的顶端，所述第二腿轴的底端固定第二驱动单元。

5.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的机器人，其特征在于，所述麦克纳姆轮包括轮毂轴和辊子，所述轮毂轴与所述第一驱动单元连接。

6.根据权利要求1或5所述的基于麦克纳姆轮的机器人，其特征在于，所述第一驱动单元为减速电机。

7.根据权利要求4所述的基于麦克纳姆轮的机器人，其特征在于，所述第一驱动单元、步进电机、第一舵机、第二舵机、第三舵机分别与第二控制单元电性连接。