[发明专利]一种目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：

根据包含标定物的图像建立像平面的基准网格图，所述基准网格图为所述标定物底平面对应的网格图，所述标定物底平面对应的预测高度为0；

所述标定物为两个形状、尺寸完全相同的长方体，两个标定物放置的方法包括：

标定物水平放置于地面上，标定物的侧面与房间的墙面平行；

两个标定物平行放置，并且底平面的一条棱相重合；

对于每个标定物，摄像机可见的标定点的数量为7个；

“根据包含标定物的图像建立像平面的基准网格图”的步骤具体包括：

获取包含所述标定物的标定图像；

根据所述标定物底平面的标定点，得到第一消失点和第二消失点，所述标定点为所述长方体的全部顶点；

根据所述第一消失点、所述第二消失点和所述标定物底平面的标定点，得到所述基准网格图；

获取待定位目标图像；

检测所述待定位目标图像中的第一特征区域和第二特征区域，其中，所述第一特征区域对应的所述预测高度为0，所述第二特征区域对应的所述预测高度大于0；

根据所述第一特征区域和所述第二特征区域确定定位点和所述定位点对应的所述预测高度，所述定位点属于所述第一特征区域或所述第二特征区域；

根据所述预测高度，确定所述待定位目标所适用的定位网格图；

根据所述定位点在所述定位网格图中的位置，确定所述待定位目标在俯视平面图中的位置，从而确定所述待定位目标在场地中的位置；

所述方法还包括：

建立所述俯视平面图的坐标系，其中，所述俯视平面图的坐标系的X轴平行于第一底棱，所述俯视平面图的坐标系的Y轴平行于第二底棱，所述第一底棱和所述第二底棱为所述标定物底平面中相互垂直的两条棱；

“根据所述定位点在所述定位网格图中的位置，确定所述待定位目标在俯视平面图中的位置”的步骤具体包括：

确定所述定位网格图与所述基准网格图的对应关系以及所述基准网格图与所述俯视平面图的坐标系的对应关系；

根据所述定位网格图与所述基准网格图的对应关系以及所述基准网格图与所述俯视平面图的坐标系的对应关系，确定所述定位网格图与所述俯视平面图的坐标系的对应关系；

根据所述定位网格图与所述俯视平面图的坐标系的对应关系以及所述定位点在所述定位网格图中的位置，确定所述待定位目标在俯视平面图中的位置。

2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，“根据所述第一特征区域和所述第二特征区域确定定位点和所述定位点对应的所述预测高度”的步骤具体包括：

当所述待定位目标图像中同时包含所述第一特征区域和所述第二特征区域，或者所述待定位目标图像中只包含所述第一特征区域时，所述定位点属于所述第一特征区域，所述定位点的预测高度为0；并且/或者

当所述待定位目标图像中只包含所述第二特征区域时，所述定位点属于所述第二特征区域，根据所述第二特征区域得到目标信息，根据所述目标信息确定所述预测高度。

3.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，“根据所述预测高度，确定所述待定位目标所适用的定位网格图”的步骤具体包括：

当所述预测高度为0时，所述定位网格图为所述基准网格图；并且/或者

当所述预测高度大于0时，确定所述定位网格图的步骤具体包括：

根据标定点得到垂直于所述标定物底平面的四条垂直棱所对应的第三消失点；

根据所述预测高度和所述标定物的垂直棱的长度的比值，以及所述四条垂直棱的长度，得到所述定位网格图的四个定位特征点；

根据所述四个定位特征点，应用两点透视法，得到所述定位网格图。

4.根据权利要求2所述的目标定位方法，其特征在于，所述待定位目标是人体，所述第一特征区域是人体的脚部，所述第二特征区域是人体的脸部，“根据所述第二特征区域得到目标信息，根据所述目标信息确定所述预测高度”的步骤具体包括：

根据所述第二特征区域得到人脸特征信息；

将所述人脸特征信息与人脸数据库进行比对以确定人员身份，并根据所述人员身份确定预留的身高信息；并且/或者

根据所述人脸特征信息预测人员类别，所述人员类别对应预设的身高信息。