[发明专利]一种清洗机器人及其清洗方法

说明书

本发明公开了一种清洗机器人及其清洗方法，属于机器人技术领域。包括：本体，在所述本体内部设有第一磁体；行走机构包括两个相对设在所述本体两侧的车轮，在所述车轮四周设置第二磁体；清洗机构设于所述行走机构后方，包括两组调节单元和清洗单元；擦干机构设于所述清洗机构下方，所述擦干机构的作业范围与所述第一范围相适配。通过调节单元将清洗单元设定在预定的方向上做往复运动，使得清洗单元的作业范围不会超出整个机器人的作业范围，当清洗单元对物体表面冲洗后，擦干单元可很快对已经被清洗后的表面进行擦拭，及时清理掉污垢，减少了清洗机器人的重复作业。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种清洗机器人及其清洗方法。

背景技术

目前对轮船或者厂房等含铁的物体表面的清洗以往大部分是由人工使用高压水枪进行清洗，当涉及高空作业时，往往采用如“吊燕”或“蜘蛛人”等作业方式进行清洗，此类方式作业劳动强度大，工作效率低，危险性能极高。

近几年已经研发出许多清洗机器人，通过将高压水枪安装在可摆动的机械臂上，随着机械臂的摆动，高压水枪的作业范围随之移动，因为高压水枪的具有强大的冲击力，此冲击力大于污垢和物体表面附着力时，高压水射流就会将污垢剥离冲走，从而达到清洗物体的目的。

但是高压水枪连接在机械臂上，相对于清洗机器人本体延伸至清洗机器人本体外部；首先，高压水枪在摆动作业过程中，不仅将物体的污垢剥离，而且将污垢冲洗到作业范围的外周，随着清洗机器人的行进，部分被冲洗后污垢的位置不在清洗机器人的作业范围内，很难被清洗掉；其次，水枪喷出的水会附着部分污垢，因为重力作用，会顺着物体表面下，如果不能及时被清理掉，处在高温环境下时，污垢上的水会快速蒸发，污垢重新附着在物体表面上，需要重复作业才能解决上述问题，如此便降低了整个清洗过程的工作效率。

发明内容

发明目的：为了解决上述问题，本发明提供了一种清洗机器人及其清洗方法。

技术方案：一种清洗机器人，包括：本体，内部设有第一磁体，所述第一磁体使得所述能本体吸附在待清洗物体表面上；行走机构，包括两个相对设在所述本体两侧的车轮，在所述车轮四周设置第二磁体；清洗机构，设于所述本体上，包括两组调节单元和清洗单元；所述调节单元包括设在本体上的滑槽，与所述滑槽相适配的滑轨，连接在所述滑轨的滑块，所述滑块与所述清洗机构连接；述清洗单元包括一端与所述调节机构连接的横臂，与所述横臂另一端连接的控制阀，与所述控制阀上端连接的进水管路，通过所述控制阀与进水管路连接的出水管路，设在所述出水管路出水端的喷头；擦干机构，设于所述清洗机构下方，所述擦干机构的作业范围与所述第一范围相适配；总控制器，与所述行走机构、清洗机构和擦干机构电性连接，控制所述行走机构进行预定方向的运动、控制所述清洗机构的清洗力度和作业范围以及控制所述擦干机构的擦干力度和速度。

在进一步的实施例中，所述擦干机构包括设于所述本体底部的固定轴，同轴连接在所述固定轴上的活动轴，周向包裹在所述活动轴上的柔性擦干部，连接在所述固定轴上的过滤部，所述过滤部与所述柔性擦干部接触。

通过采用上述技术方案，柔性擦干部可随着活动轴进行转动，将清洗单元清洗后残留的水渍污水和污垢杂质进行吸附和清理，过滤部将附着在柔性擦干部表面的污垢杂质进行分离，及时保持柔性擦干部的整洁度，使得柔性擦干部可持续工作。

在进一步的实施例中，所述固定轴设有挤压部，在挤压时，所述挤压部与所述柔性擦干部接触。

通过采用上述技术方案，挤压部对柔性擦干部进行挤压，施加压力，能及时将柔性擦干部吸收的污水挤压出去，减少柔性擦干部的重量。

在进一步的实施例中，所述固定轴在重力方向下端设置有污水处理单元，用于排出污水。

通过采用上述技术方案，从柔性擦干部挤压出的污水，通过污水处理单元回收，再由污水处理单元排出，避免污水对物体表面进行二次污染，排出的污水可进行再次回收利用，实现水资源的可循环利用。