[发明专利]一种电生理导管机器人

说明书

本发明涉及医用机器人技术领域，尤其涉及一种电生理导管机器人，包括包括前端模块、后端模块、导管和导丝；所述前段模块和所述后端模块相互独立，互不影响；所述前端模块和所述后端模块通过所述导管连接成一个整体；由于本发明所设计的前段模块和后端模块相互独立，各自单独工作，因此各个模块之间在工作时可灵活控制，使得本发明所设计的一种电生理导管机器人具有很好的精度和稳定性。

技术领域

本发明涉及医用机器人技术领域，具体是一种电生理导管机器人。

背景技术

电生理导管介入治疗心律失常是近些年来的主要发展趋势和发展方向，但常规导管射频消融手术所暴露出的一些缺点在很大程度上限制了导管介入手术的应用和发展。心律失常介入需要较长的手术时间，在此期间患者和医生不可避免地暴露在X射线辐射下，解决辐射对医生身体的危害已成为当务之急。手术机器人技术的应用使得医护人员无需暴露在X射线下工作，保障了医护人员的身体健康。机器人与计算机的结合使得导管推送更加准确，手术质量有了大幅度的提升。同时医生可以使用机器人辅助系统进行导管介入训练，降低了医生学习成本，而且也间接性降低了心血管疾病的治疗成本；本发明具体有益效果如下：

1.本发明所述的一种电生理导管机器人，通过设计卡爪一、卡爪二，使得卡爪与导管之间的接触面很大，能够对导管稳定抓握，具有很好的稳定性和安全性。

2.本发明所述的一种电生理导管机器人，结构简单，操作方便，具有很好的手术治疗效果。

3.本发明所述的一种电生理导管机器人，设计的前段模块和后端模块可以轻松的完成导管的进给、旋转和弯曲运动。

发明内容

本发明客服了上述现有技术的不足，提供一种电生理导管机器人，有效解决了现有手术机器人结构复杂，操作繁琐，造价高昂，并且手术时对人体有辐射的问题。

本发明采用如下技术方案：

一种电生理导管机器人，包括前端模块、后端模块、导管和导丝；所述前端模块和所述后端模块通过所述导管连接成一个整体。

进一步的，所述前端模块包括导入器、旋转支架、前端旋转轴、壳体、卡爪一、卡爪二；所述导入器位于前段模块最右侧，导入器上设有轴向转动轴槽、十字型凸台、通孔；所述轴向转动轴槽位于导入器中部，轴向转动轴槽和壳体转动连接；所述十字型凸台位于导入器最左侧，十字型凸台和旋转支架插接连接；所述通孔位于导入器轴线，通孔和导管套接连接；所述旋转支架位于壳体内侧，旋转支架上设有丝杠支撑盘一、丝杠支撑盘二、电机支撑盘、电机固定盘、旋转盘、滚珠丝杠、联轴器、减速器、电机、支架、前端旋转电机、小齿轮；所述丝杠支撑盘一靠近壳体最右侧，丝杠支撑盘一和十字型凸台插接连接；所述丝杠支撑盘二位于壳体中部，通过支架与丝杠支撑盘一焊接连接在一起；所述电机支撑盘位于丝杠支撑盘二左侧，通过支架和丝杠支撑盘二焊接连接；所述电机固定盘位于电机支撑盘左侧，电机固定盘和电机插接连接；所述旋转盘位于电机固定盘左侧，通过支架和丝杠支撑盘二焊接连接；所述滚珠丝杠将丝杠支撑盘一、丝杠支撑盘二固定连接到一起，阵列有八个；所述联轴器位于丝杠支撑盘二左侧，联轴器和滚珠丝杠固定连接，阵列有八个；所述减速器位于电机固定盘左侧，减速器主轴和联轴器固定连接，阵列有八个；所述电机位于减速器左侧，电机和减速器固定连接，阵列有八个；所述支架位于旋转支架外侧，将丝杠支撑盘一、丝杠支撑盘二、电机支撑盘、旋转盘焊接连接；所述前端旋转电机位于旋转盘右侧，前端旋转电机和旋转盘固定连接；所述小齿轮位于旋转盘左侧，小齿轮和前端旋转电机的主轴键连接；所述壳体位于前端模块外侧，壳体上设有上壳体、下壳体、内齿轮、连接杆；所述上壳体位于旋转支架上侧，通过连接杆和下壳体转动连接；所述下壳体位于旋转支架下侧，连接杆和上壳体转动连接；所述内齿轮位于旋转盘左侧，通过螺栓和下壳体固定连接；所述连接杆位于壳体外侧，将上壳体、下壳体旋转连接。