[发明专利]一种电生理导管机器人

权利要求书

1.一种电生理导管机器人，其特征在于：包括前端模块(1)、后端模块(2)、导管(3)、导丝(4)；所述前端模块(1)和所述后端模块(2)通过所述导管(3)连接成一个整体；所述前端模块(1)包括导入器(11)、旋转支架(12)、前端旋转轴(13)、壳体(14)、卡爪一(15)、卡爪二(16)；所述导入器(11)位于前段模块(1)最右侧，导入器(11)上设有轴向转动轴槽(111)、十字型凸台(112)、通孔(113)；所述轴向转动轴槽(111)位于导入器(11)中部，轴向转动轴槽(111)和壳体(14)转动连接；所述十字型凸台(112)位于导入器(11)最左侧，十字型凸台(112)和旋转支架(12)插接连接；所述通孔(113)位于导入器(11)轴线，通孔(113)和导管(3)套接连接；所述旋转支架(12)位于壳体(14)内侧，旋转支架(12)上设有丝杠支撑盘一(1201)、丝杠支撑盘二(1202)、电机支撑盘(1203)、电机固定盘(1204)、旋转盘(1205)、滚珠丝杠(1206)、联轴器(1207)、减速器(1208)、电机(1209)、支架(1210)、前端旋转电机(1211)、小齿轮(1212)；所述丝杠支撑盘一(1201)靠近壳体(14)最右侧，丝杠支撑盘一(1201)和十字型凸台(112)插接连接；所述丝杠支撑盘二(1202)位于壳体(14)中部，通过支架(1210)与丝杠支撑盘一(1201)焊接连接在一起；所述电机支撑盘(1203)位于丝杠支撑盘二(1202)左侧，通过支架(1210)和丝杠支撑盘二(1202)焊接连接；所述电机固定盘(1204)位于电机支撑盘(1203)左侧，电机固定盘(1204)和电机(1209)插接连接；所述旋转盘(1205)位于电机固定盘(1204)左侧，通过支架(1210)和丝杠支撑盘二(1202)焊接连接；所述滚珠丝杠(1206)将丝杠支撑盘一(1201)、丝杠支撑盘二(1202)固定连接到一起，阵列有八个；所述联轴器(1207)位于丝杠支撑盘二(1202)左侧，联轴器(1207)和滚珠丝杠(1206)固定连接，阵列有八个；所述减速器(1208)位于电机固定盘(1204)左侧，减速器(1208)主轴和联轴器(1207)固定连接，阵列有八个；所述电机(1209)位于减速器(1208)左侧，电机(1209)和减速器(1208)固定连接，阵列有八个；所述支架(1210)位于旋转支架(12)外侧，将丝杠支撑盘一(1201)、丝杠支撑盘二(1202)、电机支撑盘(1203)、旋转盘(1205)焊接连接；所述前端旋转电机(1211)位于旋转盘(1205)右侧，前端旋转电机(1211)和旋转盘(1205)固定连接；所述小齿轮(1212)位于旋转盘(1205)左侧，小齿轮(1212)和前端旋转电机(1211)的主轴键连接；所述壳体(14)位于前端模块(1)外侧，壳体(14)上设有上壳体(141)、下壳体(142)、内齿轮(143)、连接杆(144)；所述上壳体(141)位于旋转支架(12)上侧，通过连接杆(144)和下壳体(142)转动连接；所述下壳体(142)位于旋转支架(12)下侧，连接杆(144)和上壳体(141)转动连接；所述内齿轮(143)位于旋转盘(1205)左侧，通过螺栓和下壳体(142)固定连接；所述连接杆(144)位于壳体(14)外侧，将上壳体(141)、下壳体(142)旋转连接。

2.根据权利要求1所述的一种电生理导管机器人，其特征在于：所述卡爪一(15)包括滑块一(151)、滑块二(152)、卡爪臂(153)、卡爪连接(154)；所述滑块一(151)位于丝杠支撑盘一(1201)左侧，滑块一(151)和滚珠丝杠(1206)插接连接；所述滑块二(152)位于滑块一(151)左侧，滑块二(152)和滚珠丝杠(1206)插接连接；所述卡爪臂(153)位于滑块一(151)和滑块二(152)中间，通过螺柱和滑块二(152)转动连接；所述卡爪连接(154)位于滑块一(151)和滑块二(152)中间，一端通过螺柱和滑块一(151)转动连接，另一端通过螺栓和卡爪臂(153)转动连接；所述卡爪二(16)和卡爪一(15)具有相同结构。

3.根据权利要求1所述的一种电生理导管机器人，其特征在于：所述后端模块(2)包括位移滑块(201)、盒盖(202)、盒体(203)、连接杆(204)、位移轴(205)、后端旋转轴(206)、滚珠丝杠(207)、电机(208)、后端旋转电机(209)、小齿轮(210)、大齿轮(211)；所述位移滑块(201)位于盒体(203)右侧，位移滑块(201)和盒体(203)插接连接；所述盒盖(202)位于位移滑块(201)左侧，通过连接杆(204)和盒体(203)转动连接；所述盒体(203)位于后端模块(2)外侧，通过连接杆(204)和盒盖(202)转动连接；所述连接杆(204)位于后端模块(2)外侧，将盒盖(202)、盒体(203)转动连接；所述位移轴(205)一端位于位移滑块(201)内，和位移滑块(201)转动连接，另一端位于后端旋转轴(206)内，和后端旋转轴(206)套接连接；所述滚珠丝杠(207)位于盒体(203)底部，一端和电机(208)主轴固定连接，另一端和位移滑块(201)螺纹连接；所述电机(208)位于滚珠丝杠(207)左侧，电机(208)和盒体(203)固定连接；所述后端旋转电机(209)位于电机(208)上侧，后端旋转电机(209)和盒体(203)固定连接；所述小齿轮(210)位于后端旋转电机(209)左侧，和后端旋转电机(209)的主轴键连接；所述大齿轮(211)位于后端旋转轴(206)最左侧，和后端旋转轴(206)固定连接。