[发明专利]机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质。该方法包括：获取训练模式下的训练轨迹以及环境地图；结合所述环境地图和所述训练轨迹，生成机器人待执行任务的目标区域，其中，所述目标区域为所述机器人能自主完成任务的最大包络区域；控制所述机器人遍历所述目标区域，直至所述机器人完成所述待执行任务。根据上述技术方案，可以稳定高效地在多种环境区域执行任务，并可以适用于多种应用场景。

技术领域

本发明涉及通信领域，具体而言，涉及一种机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着人工成本提升及机器人智能化技术日渐成熟，越来越多的机器人被应用在一定场景下解决特定问题。例如，清洁机器人主要完成家庭及典型商用场景的清洁工作，其核心工作内容是对目标场景完成遍历清扫工作。清洁机器人的核心功能体现在机器人的路径规划，尤其全覆盖路径规划能够反映机器人的智能程度及市场应用前景。

目前，清洁机器人的全覆盖路径规划主要采用以下两种方法：

1、基于人工教学(训练)方法：使用者首先教学(训练)一条全覆盖目标区域路径，清洁机器人完全跟踪教学(训练)路径从而完成整个覆盖清扫过程。由于机器人行走路径由人决定，所以机器人教学路径可以轻松避开结构化复杂场景。此方案其一般应用于结构化复杂场景，例如货架，高空复杂障碍物等，参见图1所示。

2、基于边界全覆盖方法：首先教学(训练)一个边界，清洁机器人根据边界约束在包络区域内进行完全自主规划全覆盖规划，机器人根据规划路径，完成清扫结果。但是，由于清扫区域包络的环境不可确定性，在结构化场景较为复杂场景，机器人很难完全自主完成全覆盖式清扫，此方案通常应用于结构化较为简单的场景(开阔大堂，广场等)，参见图2所示。

对于第1种方法而言，对环境适应性强，但是一旦教学(训练)完毕，路径将不能更改，而其中由于人为失误所造成的部分区域重复会导致效率低下，且造成清扫设备的不必要磨损。对于第2种方法而言，仅适用于结构化较为简单的场景环境，其适应能力较弱，应用场景非常有限。

发明内容

本发明的主要目的在于公开了一种机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质，以至少解决相关技术中全覆盖路径规划方法清洁效率低下，适应能力较弱，应用场景有限等问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人任务执行方法。

根据本发明的机器人任务执行方法包括：获取训练模式下的训练轨迹以及环境地图；结合所述环境地图和所述训练轨迹，生成机器人待执行任务的目标区域，其中，所述目标区域为所述机器人能自主完成任务的最大包络区域；控制所述机器人遍历所述目标区域，直至所述机器人完成所述待执行任务。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人任务执行装置。

根据本发明的机器人任务执行装置包括：获取模块，用于获取训练模式下的训练轨迹以及环境地图；生成模块，用于根据所述环境地图和所述训练轨迹，生成机器人待执行任务的目标区域，其中，所述目标区域为所述机器人能自主完成任务的最大包络区域；执行模块，用于控制机器人遍历所述目标区域，直至所述机器人完成所述待执行任务。

根据本发明的又一方面，提供了一种机器人。

根据本发明的机器人包括：包括：存储器及处理器，上述存储器，用于存储计算机执行指令；上述处理器，用于执行上述存储器存储的计算机执行指令，使得上述机器人执行如上述任一项上述的方法。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质。

根据本发明的计算机可读存储介质包括：包括：存储器及处理器，上述存储器，用于存储计算机执行指令；上述处理器，用于执行上述存储器存储的计算机执行指令，使得上述机器人执行如上述任一项上述的方法。