[发明专利]机器人任务执行方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人任务执行方法，其特征在于，包括：

获取训练模式下的训练轨迹以及环境地图；

结合所述环境地图和所述训练轨迹，生成机器人待执行任务的目标区域，其中，所述目标区域为所述机器人能自主完成任务的最大包络区域；

控制所述机器人遍历所述目标区域，直至所述机器人完成所述待执行任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成机器人待执行任务的目标区域包括：在所述环境地图内，对所述训练轨迹进行膨胀，获取所述机器人能自主完成任务的最大包络区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，生成机器人待执行任务的目标区域之后，还包括：

确定所述目标区域的外部边界，并确定所述待执行任务所对应的禁区范围；

在所述外部边界上和所述禁区范围内，设置禁区围栏。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制机器人遍历所述目标区域执行任务，直至所述机器人完成所述任务包括：

将所述目标区域划分为多个子区域；

控制所述机器人遍历各个所述子区域执行任务，直至所述机器人在所述目标区域内完成所述待执行任务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，遍历各个所述子区域执行所述待执行任务，直至所述机器人在全部目标区域内完成所述待执行任务包括：

确定所述机器人对各个所述子区域执行任务的顺序；

按照确定的顺序控制所述机器人逐个遍历所述子区域，直至所述机器人在全部所述子区域内完成所述待执行任务。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述机器人遍历各个所述子区域执行任务，直至所述机器人在所述目标区域内完成所述待执行任务包括：

S1：根据所述机器人的初始定位信息，确定距离所述机器人最邻近的子区域；

S2：控制所述机器人遍历所述最邻近的子区域执行任务；

S3：在所述最邻近的子区域内完成任务之后，确定所述机器人任务执行完成时结束点的定位信息，确定距离该结束点最邻近的下一个子区域；

S4：循环执行S2至S3，直至所述机器人在所述目标区域的全部子区域内完成所述待执行任务。

7.一种机器人任务执行装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取训练模式下的训练轨迹以及环境地图；

生成模块，用于根据所述环境地图和所述训练轨迹，生成机器人待执行任务的目标区域，其中，所述目标区域为所述机器人能自主完成任务的最大包络区域；

执行模块，用于控制机器人遍历所述目标区域，直至所述机器人完成所述待执行任务。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述执行模块包括：

划分单元，用于将所述目标区域划分为多个子区域；

控制单元，用于控制所述机器人遍历各个所述子区域执行任务，直至所述机器人在所述目标区域内完成所述待执行任务。

9.一种机器人，包括：存储器及处理器，其特征在于，

所述存储器，用于存储计算机执行指令；

所述处理器，用于执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述机器人执行如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1至6任一项所述的方法。