[发明专利]驱动机构、底盘和机器人

说明书

本申请提供了一种驱动机构、底盘和机器人，其中驱动机构包括两个转动组件、柔性传动件和调节组件，两个转动组件分别具有旋转轴线，且两个转动组件的旋转轴线相互平行；柔性传动件在两个转动组件之间延伸以在两个转动组件之间传输旋转动力；调节组件包括作动件，作动件能够沿第一方向平移运动并与两个转动组件的至少其中一个沿斜面相对运动，以推动转动组件沿第二方向平移运动，进而改变两个转动组件之间的间距；第二方向与经过并垂直于两个旋转轴线的直线平行，第一方向与第二方向相交，斜面与第二方向呈锐角设置。本申请提供的驱动机构，通过转换调节方向极大方便后续维护工作，所需安装维护空间较小，适用于结构紧凑、可利用空间极小的场景。

技术领域

本申请涉及传动技术领域，更具体地说，是涉及一种驱动机构、底盘和机器人。

背景技术

带传动(包括同步带传动)、链传动等柔性传动机构是常见的适于传递旋转动力的传动方式。在柔性传动机构的配置中，来自输入模块的动力通过柔性传动件被传输到输出模块，输入模块和输出模块具有平行转动轴。柔性传动件在传动过程中需要一定的张紧力才能正常传递动力，柔性传动件的张紧力对其传动能力、寿命和轴压力都有很大的影响。张紧力太低，传递载荷的能力低，效率低，且增加柔性传动件打滑的风险，可使输入、输出模块急剧发热，可能过早地磨损柔性传动件和输入、输出模块；张紧力过高，会导致装配困难，还导致柔性传动件的使用寿命减少，轴和轴承上的载荷增大，轴承发热与磨损。为了保证柔性传动机构可靠地工作，柔性传动件必须被精确地适当张紧，因此柔性传动机构通常都需要设置相应的张紧结构。

目前，多数柔性传动机构的输入模块和输出模块之间的轴间距是固定的，通常通过复杂的张紧轮结构实现柔性传动件张紧，然而张紧轮结构的结构复杂，需要的安装维护空间较大，成本较高；另外，张紧轮结构通常使用弹簧(包括扭簧)实现张紧，局限性较大，当张紧力超过弹簧的弹力承受范围时，极大可能导致弹簧失效，甚至产生无法逆转的破坏。还有的柔性传动机构通过螺钉等紧固件或其它活动安装结构直接调整输入模块和输出模块之间的轴间距，从而实现柔性传动件张紧程度的调整，然而现有直接调整输入模块和输出模块之间轴间距的安装结构往往需要较大的安装空间，且调整操作麻烦，对于结构紧凑、可利用空间极小的应用场景适用性较差。

发明内容

本申请的目的在于提供一种驱动机构、底盘和机器人，旨在解决现有柔性传动机构的张紧调整结构对于结构紧凑、可利用空间极小的应用场景适用性较差的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种驱动机构，包括：

两个转动组件，分别具有旋转轴线，且两个所述转动组件的所述旋转轴线相互平行；

柔性传动件，在两个所述转动组件之间延伸，以在两个所述转动组件之间传输旋转动力；以及

调节组件，包括作动件，所述作动件能够沿第一方向平移运动，并与两个所述转动组件的至少其中一个沿斜面相对运动，以推动所述转动组件沿第二方向平移运动，进而改变两个所述转动组件之间的间距；

其中，所述第二方向与经过并垂直于两个所述旋转轴线的直线平行，所述第一方向与所述第二方向相交，所述斜面与所述第二方向呈锐角设置。

在一个实施例中，所述第一方向垂直于所述第二方向。

在一个实施例中，所述调节组件还包括操作件，所述操作件与所述作动件连接，操作所述操作件运动，能够驱动所述作动件平移运动。

在一个实施例中，所述操作件能够驱动所述作动件沿所述第一方向连续平移运动，以连续改变两个所述转动组件之间的间距。

在一个实施例中，所述调节组件还包括锁定结构，所述锁定结构适于将所述作动件锁定在沿所述第一方向的任意位置。

在一个实施例中，所述操作件转动驱动所述作动件平移运动。