[发明专利]一种车载式多旋翼无人机异地起降系统

说明书

本发明公开了一种车载式多旋翼无人机异地起降系统，包括无人机、指挥车，还包括预设在降落地的备降点，无人机停在起飞地指挥车起降平台上，起降平台及备降点上设有视觉识别面板，视觉识别面板上具有嵌套图案；无人机与指挥车上搭载有相互位置精准定位的定位模块、保持相互通信和传输数据的无线数传模块，所述无人机上还搭载有识别嵌套图案的视觉识别模块；无人机起飞前至降落地，识别指挥车上起降平台或备降点嵌套图案后降落。本发明能够实现无人机的异地起降，高精度的定位使无人机能够精准降落至降落点，从而实现起飞地起飞降落地地降落，减少了作业半径，大大提高了作业效率和安全性。

技术领域：

本发明涉及无人机电力巡检研究领域，特别涉及一种车载式多旋翼无人机异地起降系统。

背景技术：

随着我国社会经济的高速发展，城镇化建设快速推进，超高压、大容量、长距离输电线路越建越多，是电能传输的通道，也是电网必不可少的重要组成部分。现有的输电走廊资源变得日趋紧张，由于输电线引起的放电事故常常发生。传统的人工巡检受自然条件的限制，存在很大的误差和缺陷，这使得人们认识到依靠传统的定期检修方法进行线路运行的维护已经无法保证输电线路的安全运行，这种低效率的巡检方法远远无法满足实际需要。

随着无人机技术的快速发展，无人机的应用越来越广泛，无人机的性能也得到了显著提高，这使得无人机在电力巡检行业得到广泛的应用。目前，市面上的无人机传统的作业方式：(1)从线路的起点让无人机起飞自动沿着线路飞行执行任务，等无人机执行完任务或者低电量时自动返航，回到起飞点降落。这种作业方式中，无人机返航到起飞点这段路程会消耗大量电量，作业效率较低；(2)从线路的起点让无人机起飞，自动沿着线路飞行执行任务，这时候无人机操作人员需要开车拿着遥控追着飞机，保持与无人机的通信，等无人机到达线路终端或者低电量后控制无人机降落。这种传统的作业方式需要手动操作无人机的起降，并且需要全程跟着无人机，大大降低作业的效率和安全性，容易发生事故。

综上，无人机传统的作业方式带来的不便，需要设计一套合理的无人机作业系统，实现起飞地起飞至降落地降落，减少作业半径，提高作业效率和安全性，实现起飞地起飞至降落地，需要高精度的识别定位，控制无人机降落在起降平台或备降点飞行姿态。

发明内容：

为了弥补现有技术问题，本发明的目的是提供一种车载式多旋翼无人机异地起降系统，可实现无人机的异地起降，高精度的定位使无人机能够精准降落至降落点，从而实现起飞地起飞至降落地降落，减少作业半径，大大提高了作业效率和安全性。

本发明的技术方案如下：

一种车载式多旋翼无人机异地起降系统，包括无人机、指挥车，其特征在于，还包括预设在降落地的备降点，所述无人机停在起飞地指挥车起降平台上，起降平台及备降点上设有视觉识别面板，视觉识别面板上具有嵌套图案；

所述无人机与指挥车上搭载有相互位置精准定位的定位模块、保持相互通信和传输数据的无线数传模块，所述无人机上还搭载有识别嵌套图案的视觉识别模块；

所述无人机起飞前至降落地，识别指挥车上起降平台或备降点嵌套图案后降落。

所述的车载式多旋翼无人机异地起降系统，其特征在于，所述的指挥车车载系统起飞前设置控制无人机的飞行指令，指令包括航线以及降落地和备降点位置。

所述的车载式多旋翼无人机异地起降系统，其特征在于，所述的视觉识别模块包括单目摄像头、图像处理模块，图像处理模块对单目摄像头录制图像实时检测，并输出坐标数据和角度数据，控制无人机降落在起降平台或备降点飞行姿态。

所述的车载式多旋翼无人机异地起降系统，其特征在于，所述的图像处理模块包括预处理、轮廓检测、轮廓树搜索、朝向标志检测、朝向角拟合和位置坐标拟合。