[发明专利]一种车载式多旋翼无人机异地起降系统

权利要求书

1.一种车载式多旋翼无人机异地起降系统，包括无人机、指挥车，其特征在于，还包括预设在降落地的备降点，所述无人机停在起飞地指挥车起降平台上，起降平台及备降点上设有视觉识别面板，视觉识别面板上具有嵌套图案；

所述无人机与指挥车上搭载有相互位置精准定位的定位模块、保持相互通信和传输数据的无线数传模块，所述无人机上还搭载有识别嵌套图案的视觉识别模块；

所述无人机起飞前至降落地，识别指挥车上起降平台或备降点嵌套图案后降落。

2.根据权利要求1所述的车载式多旋翼无人机异地起降系统，其特征在于，所述的指挥车车载系统起飞前设置控制无人机的飞行指令，指令包括航线以及降落地和备降点位置。

3.根据权利要求1所述的车载式多旋翼无人机异地起降系统，其特征在于，所述的视觉识别模块包括单目摄像头、图像处理模块，图像处理模块对单目摄像头录制图像实时检测，并输出坐标数据和角度数据，控制无人机降落在起降平台或备降点飞行姿态。

4.根据权利要求3所述的车载式多旋翼无人机异地起降系统，其特征在于，所述的图像处理模块包括预处理、轮廓检测、轮廓树搜索、朝向标志检测、朝向角拟合和位置坐标拟合。

5.根据权利要求4所述的车载式多旋翼无人机异地起降系统，其特征在于，所述的图像处理模块预处理通过视觉识别模块采集到的图像数据，得到边缘分割图，通过轮廓检测计算出边缘的坐标点集和拓扑结构，并将拓扑结构使用树状结构储存，对轮廓树采用深度优先搜索并筛选出符合先验条件的轮廓，然后检测出朝向标志在四边形四角中的位置，拟合出标志的朝向角度，通过计算轮廓的矩拟合出标志的位置坐标。

6.根据权利要求1所述的车载式多旋翼无人机异地起降系统，其特征在于，所述的指挥车数量为一台或多台，无人机在一台或多台指挥车之间进行起降或转换；指挥车未到达降落地，无人机有足够电量，在降落地上空定点悬停，等待指挥车达到后降落；无人机处于低电量状态，降落至备降点降落。