[发明专利]一种构型可变的气动自适应机械手

权利要求书

1.一种构型可变的气动自适应机械手，其特征在于，所述机械手包括壳体(1)、电磁阀(2)、线性气缸组件和抓取机构(3)，所述壳体(1)包括上盖板(101)、下盖板(106)、前盖板(102)、后盖板(105)、左盖板(104)、右盖板(103)，从六个面将抓取机构组合包围起来，所述的线性气缸组件是由两个线性气缸(4)组成，所述的电磁阀同时控制两个线性气缸，实现线性气缸输出端的前进和后退，驱动抓取机构运动，完成对异状零件的抓取；

所述机械手的使用方法如下：是当电磁阀(2)接到控制信号时，可控制气体的通断，实现两个线性气缸(4)输出端的前进和后退，驱动抓取机构(3)运动从而带动手指(304)运动，实现对异状零件(7)的单驱动四个输出的差动抓取操作；

所述的单驱动四个输出的差动抓取具体包括四指机械手抓取、三指机械手抓取和二指机械手抓取；

所述的四指机械手抓取是指：两侧连杆能绕第一转轴转动，直至四个手指均接触到异状零件，两连杆的被动转动自由度被约束，实现了异状零件与机械手之间的相对位姿不变，完成了四指机械手抓取；

所述的三指机械手抓取是指：当某一侧的两手指由直杆(8)固连，连杆将无法绕转轴转动，只能沿滑轨移动，而另一侧两手指的差动特性不变，此时机械手演变为三指自适应机械手，完成了三指机械手抓取；

所述的二指机械手抓取是指：当两侧手指都由直杆(8)固连，两连杆均无法转动，此时自适应抓取特性来自于两线性气缸的彼此差动输出，机械手演变为两指自适应机械手，完成了二指机械手抓取。

2.根据权利要求1所述的一种构型可变的气动自适应机械手，其特征在于：所述的抓取机构(3)包括线性气缸(4)、第一转轴(5)、连杆(301)、滑块(303)、手指(304)、滑轨(305)和第二转轴(302)。

3.根据权利要求1所述的一种构型可变的气动自适应机械手，其特征在于：所述的线性气缸(4)固定在机械手壳体上，线性气缸的输出端通过第一转轴(5)与连杆(301)的转动中心连接，连杆两端通过滑槽和第二转轴与两个滑块(303)相连，滑块与连杆之间可实现相对滑动和转动。

4.根据权利要求2所述的一种构型可变的气动自适应机械手，其特征在于：所述的滑块(303)上设置有手指(304)，滑块安装在滑轨(305)上，手指随滑块的移动而移动。

5.根据权利要求2所述的一种构型可变的气动自适应机械手，其特征在于：所述的连杆(301)能绕第一转轴(5)转动，连杆转动角度取决于抓取异状零件的形状和手指的抓取位置。