[发明专利]机器人开门方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种机器人开门方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人周围环境的点云图像；

在所述点云图像中提取所述机器人周围环境中的门板数据，所述门板数据中包括门板部分所在的门平面对应的平面方程；

通过所述门板数据在所述点云图像中提取门把手数据，所述门把手数据中包括门把手对应的抓取参数；

根据门板数据和所述门把手数据计算开门运动轨迹和开门抓取方式，并根据所述开门运动轨迹和所述开门抓取方式控制所述机器人打开周围环境中的门；

其中，所述通过所述门板数据在所述点云图像中提取门把手数据包括：

根据所述门板部分所在的门平面对应的所述平面方程确定属于所述门把手部分的所述门把手点云数据；

通过所述门把手点云数据识别所述门把手类型；

在所述门把手点云数据中提取所述门把手类型对应的抓取参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云图像中包括各个采样点的三维坐标信息和颜色信息；所述在所述点云图像中提取所述机器人周围环境中的门板数据包括：

根据所述点云图像中各个采样点中的所述颜色信息对各采样点进行聚类，得到多个聚类簇；

根据确定得到的所述多个聚类簇确定属于所述门板部分的门板点云数据；

对所述门板点云数据进行平面分割，以得到所述门板部分所在的门平面对应的所述平面方程。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述门板数据中还包括门旋转轴部分所在的轴直线对应的直线方程；所述在所述点云图像中提取所述机器人周围环境中的门板数据还包括：

将所述门板点云数据中的各采样点投影在所述门平面中，以得到门板投影数据；

根据所述门板投影数据确定属于门边缘部分的门边缘点云数据；

获取所述门旋转轴在所述门板中所在的目标方向；

根据所述门边缘点云数据中位于所述目标方向的门边缘点云数据确定所述门旋转轴点云数据；

通过对所述门旋转轴点云数据进行直线拟合，得到所述门旋转轴所在的轴直线对应的所述直线方程。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述门边缘点云数据中位于所述目标方向的门边缘点云数据确定所述门旋转轴点云数据包括：

将所述门边缘点云数据中位于所述目标方向的门边缘点云数据作为所述门旋转轴点云数据；或

对所述门边缘点云数据中位于所述目标方向的门边缘点云数据向所述目标方向的反方向偏移预设距离，以得到偏移后的点云数据；

将所述偏移后的点云数据作为所述门旋转轴点云数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述门板部分所在的门平面对应的所述平面方程确定属于所述门把手部分的所述门把手点云数据包括：

根据所述平面方程确定所述机器人到所述门板部分所在的所述门平面之间的第一距离；

在所述机器人与周围环境中的门之间无遮挡物的情况下，根据所述点云图像中各采样点与所述门平面的第二距离与所述第一距离之间距离关系确定属于所述门把手部分的所述门把手点云数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述门把手点云数据中提取所述门把手类型对应的抓取参数包括：

确定所述门把手类型对应的抓取参数个数和各抓取参数的参数类型，所述参数类型中至少包括抓取中心点坐标；

根据所述抓取参数的参数类型和所述门把手类型确定各抓取参数的计算公式，并根据所述门把手点云数据确定各抓取参数的参数值。