[发明专利]融合深度信息的运动目标检测方法、装置、介质及设备

权利要求书

1.一种融合深度信息的运动目标检测方法，其特征在于，包括：

获取待检测图像；

对所述待检测图像进行深度信息提取处理，获得N个像素点的深度信息；其中，N0；

利用N个像素点的深度信息对预设的M个混合高斯模型中的参数进行校正，获得M个运动目标检测模型；其中，M0；

对所述待检测图像进行高反差保留处理，获得N个高频特征值；其中，高频特征值与像素点之间一一对应；

根据N个高频特征值和M个运动目标检测模型，获得运动目标区域。

2.如权利要求1所述的融合深度信息的运动目标检测方法，其特征在于，所述深度信息包括N个像素深度值，每一个像素点对应一个像素深度值；则，所述对所述待检测图像进行深度信息提取处理，获得N个像素点的深度信息，具体包括：

通过体感器、深度学习算法或双目视觉技术提取所述待检测图像中N个像素点对应的像素深度值，获得N个像素点的深度信息。

3.如权利要求2所述的融合深度信息的运动目标检测方法，其特征在于，所述利用N个像素点的深度信息对预设的M个混合高斯模型中的参数进行校正，获得M个运动目标检测模型，具体包括：

根据每一个像素点对应的像素深度值对该像素点对应的混合高斯模型中的方差阈值、噪声方差阈值进行校正，获得M个运动目标检测模型；

其中，第n个像素点对应的运动目标检测模型中的方差阈值为第n个像素点对应的混合高斯模型中的方差阈值/第n个像素点对应的像素深度值；第n个像素点对应的运动目标检测模型中的噪声方差阈值为第n个像素点对应的混合高斯模型中的噪声方差阈值/第n个像素点对应的像素深度值；N≥n＞0。

4.如权利要求3所述的融合深度信息的运动目标检测方法，其特征在于，所述对所述待检测图像进行高反差保留处理，获得N个高频特征值，具体包括：

利用预设的滤波器对所述待检测图像进行滤波处理，获得模糊图像；其中，待检测图像中的像素点与模糊图像中的像素点之间一一对应；

根据所述待检测图像、所述模糊图像和预设的高反差保留算法，获得N个高频特征值。

5.如权利要求4所述的融合深度信息的运动目标检测方法，其特征在于，所述根据所述待检测图像、所述模糊图像和预设的高反差保留算法，获得N个高频特征值，具体包括：

根据高反差保留算法的计算公式，计算所述待检测图像中N个像素点的高频特征值，获得N个高频特征值；其中，所述高反差保留算法的计算公式如下：

G_(n)＝T1_(n)-T_(n)+A；

G_(n)为第n个高频特征值；T1_(n)为模糊图像中的第n个像素点对应的像素值；T_(n)为待检测图像中的第n个像素点对应的像素值；A为大于0的常数。

6.如权利要求1所述的融合深度信息的运动目标检测方法，其特征在于，在所述根据N个高频特征值和M个运动目标检测模型，获得运动目标区域之后，所述方法还包括：

对所述运动目标区域中的每一个像素点进行区域统计校正，获得校正后的运动目标区域。

7.如权利要求6所述的融合深度信息的运动目标检测方法，其特征在于，所述方法通过以下步骤对所述运动目标区域中的任意一个像素点进行区域统计校正：

获取该像素点的m*m邻域；其中，所述m*m邻域以该像素点为中心像素点；m为大于0的整数；

统计所述m*m邻域中包含背景像素点的个数num0；

当m*m*a≤num0时，将所述中心像素点校正为背景像素点，否则将所述中心像素点校正为运动像素点；其中，0＜a＜1。