[发明专利]激光雷达融合探测方法和计算机存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达融合探测方法，其特征在于，包括：

S1、针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号，并按照所述编号分别计算每个激光雷达的探测角度；

S2、依次控制每个激光雷达根据设定间隔时间按照所述探测角度进行激光雷达扫描；

S3、将每个所述激光雷达的探测距离与其对应的所述探测角度的乘积求和以计算设置在所述同一车辆上的所述多个激光雷达的单车融合探测结果。

2.根据权利要求1所述的激光雷达融合探测方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：

S11、针对设置在同一车辆上的多个激光雷达分别依次进行编号为1…n，其中n为正整数；

S12、将第1号激光雷达的探测角度θ₁设为1，并将第2…n号激光雷达的探测角度θi按照θi＝(360/i)+1进行计算，其中i表示所述激光雷达的编号。

3.根据权利要求2所述的激光雷达融合探测方法，其特征在于，在所述步骤S3中，基于以下公式计算所述单车融合探测结果其中E(1)表示第1号激光雷达的探测距离，E(i)表示第i号激光雷达的探测距离。

4.根据权利要求3所述的激光雷达融合探测方法，其特征在于，每个激光雷达的探测距离等于其包括的每个激光雷达线的探测距离之和。

5.根据权利要求4所述的激光雷达融合探测方法，其特征在于，所述间隔时间为20ms。

6.根据权利要求3所述的激光雷达融合探测方法，其特征在于，进一步包括：

S4、对多个车辆分别进行车辆编号，基于所述车辆编号和其对应的单车融合探测结果计算多车检测结果；

S5、基于设定的基准时间、所述间隔时间以及每个激光雷达的探测距离计算多车复合检测结果；

S6、基于所述单车融合探测结果、所述多车检测结果和所述多车复合检测结果计算所述多个车辆的多车融合探测结果。

7.根据权利要求6所述的激光雷达融合探测方法，其特征在于，在所述步骤S6中，所述多车检测结果X2＝Fl*X1，其中Fl表示所述车辆编号，X1表示所述单车融合探测结果；所述多车复合检测结果其中t表示所述间隔时间，T1表示所述设定的基准时间；所述多车融合探测结果X＝X1+X2+X3。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任意一项权利要求所述的激光雷达融合探测方法。