[发明专利]一种电杆爬梯爬行机器人

说明书

本发明涉及电力检修设备领域，尤其是涉及一种电杆爬梯爬行机器人，包括壳体，壳体上设有驱动机构，驱动机构连接两根平行的臂杆，驱动机构用于驱动两根臂杆轮流竖直移动，臂杆顶部铰接有钩板，钩板用于钩挂爬梯的横杆，还包括相对于臂杆固定的支撑杆，支撑杆顶部固定有电磁铁，支撑杆顶部还竖向滑动连接有永磁块，永磁块位于电磁铁上方，永磁块用于向上抵住钩板或向下吸引钩板，永磁块和横杆分别位于臂杆的两侧，电磁铁的线圈和电机连接同一个控制器。本申请具有钩板顺时针旋转时脱离横杆，以及钩板逆时针旋转时勾住横杆的功能，达到了使爬杆机器人向下爬行的效果。

技术领域

本发明涉及电力检修设备领域，尤其是涉及一种电杆爬梯爬行机器人。

背景技术

配电线路遍布我国城市和农村，线路上的导线以及绝缘子在运行中受外界条件影响常出现故障。因此常需要人员攀爬至高空对线路设备进行检修维护，存在极大的安全风险。在目前环境之下，爬杆机器人应运而生。

爬杆机器人作为移动机器人领域一个重要组成部分，其主要功能是可靠地携带相关检修维护设备，依附于电杆等杆状物表面进行爬行，替代人完成相关高危任务。另外，爬杆机器人也可与电力工人协同工作，作为防止电力工人失足坠落的保护工具。

图1为固定在电杆1上的竖杆2，竖杆2两侧交错地固定水平的横杆3，爬杆机器人的两臂依次攀爬竖杆2两侧的横杆3，从而实现沿竖杆2长度方向移动。一般让爬杆机器人在上方攀爬，电力工人在下方攀爬，电力工人与爬杆机器人之间连接安全绳，若电力工人失足坠落，爬杆机器人会通过安全绳拉住电力工人。

目前行业内研发的爬杆机器人，两臂上具有自动脱钩结构，爬杆机器人向上爬行时横杆先向下自动入钩、后向下自动脱钩，并且电力工人坠落时横杆无法向上脱钩，所以爬杆机器人能够拉住坠落的电力工人。但是这种爬杆机器人无法向下爬行，因为自动脱钩结构只能单方向发挥作用，因此在电力工人完成工作后要向下爬时，需要将爬杆机器人倒置安装才能使爬杆机器人向下爬行。而电力工人在电杆上倒置安装爬杆机器人，不仅操作困难，而且有很大的坠落风险。

发明内容

为了解决现有的爬杆机器人不能向下爬行的问题，本申请提供一种电杆爬梯爬行机器人。

本申请提供的一种电杆爬梯爬行机器人采用如下的技术方案：

一种电杆爬梯爬行机器人，包括壳体，壳体上设有驱动机构，驱动机构连接两根平行的臂杆，驱动机构用于驱动两根臂杆轮流竖直移动，臂杆顶部铰接有钩板，钩板用于钩挂爬梯的横杆，还包括相对于臂杆固定的支撑杆，支撑杆顶部固定有电磁铁，支撑杆顶部还竖向滑动连接有永磁块，永磁块位于电磁铁上方，永磁块用于向上抵住钩板或向下吸引钩板，永磁块和横杆分别位于臂杆的两侧，电磁铁的线圈和电机连接同一个控制器。

通过采用上述技术方案，当驱动机构驱动臂杆向上爬或向下爬时，控制器通过控制线圈中的电流方向，使电磁铁与永磁块相吸，由于永磁块吸附在具有铁磁性的钩板上，因此钩板被永磁块向下拉，从而使钩板顺时针翻转，所以臂杆向上爬或向下爬均不会使钩板被爬梯的横杆阻挡。

当驱动机构驱动驱动臂杆伸缩到位时，控制器通过控制线圈中的电流方向，使电磁铁与永磁块相斥，因此钩板被永磁块向上顶，从而使钩板逆时针翻转，钩板得以勾住爬梯的横杆。当一根臂杆上的钩板勾住爬梯的横杆时，另一根臂杆即可向上爬或向下爬。

可选的，所述钩板包括互相垂直的第一板块和第二板块，当钩板勾住横杆时第一板块位于横杆上方、第二板块位于横杆与电杆之间，第一板块与臂杆的铰接轴与横杆平行。

通过采用上述技术方案，实现了钩板顺时针旋转时脱离横杆，以及钩板逆时针旋转时勾住横杆的功能。

可选的，所述第一板块远离第二板块的一端设有配重物，配重物用于在第一板块不受永磁块作用力时使第二板块向上翘起。