[发明专利]一种电杆爬梯爬行机器人

权利要求书

1.一种电杆爬梯爬行机器人，包括壳体（4），所述壳体（4）上设有驱动机构，所述驱动机构连接两根平行的臂杆（9），所述驱动机构用于驱动两根臂杆（9）轮流竖直移动，所述臂杆（9）顶部铰接有钩板（10），所述钩板（10）用于钩挂爬梯的横杆（3），其特征在于：还包括相对于所述臂杆（9）固定的支撑杆（11），所述支撑杆（11）顶部固定有电磁铁（12），所述支撑杆（11）顶部还竖向滑动连接有永磁块（13），所述永磁块（13）位于电磁铁（12）上方，所述永磁块（13）用于向上抵住钩板（10）或向下吸引钩板（10），所述永磁块（13）和横杆（3）分别位于臂杆（9）的两侧；

所述钩板（10）包括互相垂直的第一板块（14）和第二板块（15），当所述钩板（10）勾住横杆（3）时，所述第一板块（14）位于横杆（3）上方、所述第二板块（15）位于横杆（3）与电杆（1）之间，所述第一板块（14）与臂杆（9）的铰接轴与横杆（3）平行；所述第一板块（14）远离第二板块（15）的一端设有配重物（16），所述配重物（16）用于在第一板块（14）不受永磁块（13）作用力时使第二板块（15）向上翘起；

所述驱动机构包括电机，所述电磁铁（12）的线圈和电机连接同一个控制器，所述电机驱动连接齿轮（6），所述壳体（4）上设有两道滑槽（7），每道所述滑槽（7）均滑动连接有直齿条（8），所述直齿条（8）与齿轮（6）啮合，两条所述直齿条（8）互相平行且关于齿轮（6）中轴线上任意一点呈中心对称，每条所述直齿条（8）顶端均固定连接臂杆（9）。

2.根据权利要求1所述的一种电杆爬梯爬行机器人，其特征在于：所述壳体（4）上固定有第二永磁块（17），所述第二永磁块（17）位于竖杆（2）与壳体（4）之间，所述第二永磁块（17）吸附于竖杆（2）上。

3.根据权利要求1所述的一种电杆爬梯爬行机器人，其特征在于：所述壳体（4）上固定有两条管道（18），所述齿轮（6）位于两条管道（18）之间，所述管道（18）内壁围成滑槽（7），所述管道（18）内设有滚轮（19），所述滚轮（19）与管道（18）内壁滚动接触，所述管道（18）侧面设有供滚轮（19）的轮轴（20）伸出的开口（21），所述直齿条（8）位于管道（18）外，所述轮轴（20）与直齿条（8）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种电杆爬梯爬行机器人，其特征在于：所述支撑杆（11）上沿支撑杆（11）长度方向设有一排齿槽（22），所述齿槽（22）与齿轮（6）啮合。

5.根据权利要求3所述的一种电杆爬梯爬行机器人，其特征在于：所述管道（18）侧面设有导向槽（5），所述支撑杆（11）与导向槽（5）内壁滑动连接。