[发明专利]机器人的状态判断方法及装置

说明书

本公开提供一种机器人的状态判断方法及装置。根据本公开的技术思想的一个方面，该机器人的状态判断方法包括以下步骤：获取与所述机器人的操作相关的第一数据和第二数据；基于与所述机器人的操作相关的第一数据在频域中分析所述机器人的操作以获取共振频率；通过比较所获取的所述共振频率和参考共振频率来获取第一比较结果；当所述第一比较结果为阈值以上时，基于与所述机器人的操作相关的第二数据对三相信号进行DQ变换以生成利萨如图形；通过比较所生成的所述利萨如图形和参考利萨如图形来获取第二比较结果；以及基于所述第一比较结果和所述第二比较结果中的至少一个来判断所述机器人的状态。

技术领域

本公开的技术思想涉及一种机器人的状态判断方法及装置，更具体地，涉及一种通过频率分析和DQ变换(DQ transform)分析来判断机器人的状态的方法及装置。

背景技术

随着硬件和软件方面的技术发展，机器人相关技术的应用范围现已从工业机器人扩展到家用机器人、服务用机器人和医疗用机器人等。近年来，随着人工智能、网络、大数据、深度学习等技术的发展，机器人技术的应用范围不断扩大。因此，随着机器人的应用范围的扩大，可能会出现与机器人的维护相关的问题。更具体地，为了维护机器人，对判断机器人的状态并预测机器人的寿命的需求正在增加。

根据现有技术，为了判断机器人的状态，需要停止机器人即设备，并且需要使用专用设备或工具进行单独的诊断过程。另外，即使进行了这样的过程，也没有客观的指标来判断机器人的状态，因此难以客观地判断机器人的当前状态或预测机器人的寿命。

因此，需要一种更客观、更准确的机器人的状态判断方法及装置。

发明内容

(一)要解决的技术问题

根据本公开的技术思想的机器人的状态判断方法及装置所要解决的技术问题是能够更客观、更准确地判断机器人的状态。

根据本公开的技术思想的机器人的状态判断方法及装置所要解决的技术问题不限于上述的技术问题，本领域技术人员可以通过以下记载清楚地理解其他未提及的技术问题。

(二)技术方案

根据本公开的技术思想的一个方面，公开了一种机器人的状态判断方法，该机器人的状态判断方法包括以下步骤：获取与所述机器人的操作相关的第一数据和第二数据；基于与所述机器人的操作相关的第一数据在频域中分析所述机器人的操作以获取共振频率；通过比较所获取的所述共振频率和参考共振频率来获取第一比较结果；当所述第一比较结果为阈值以上时，基于与所述机器人的操作相关的第二数据对三相信号进行DQ变换(DQ transform)以生成利萨如(Lissajous)图形；通过比较所生成的所述利萨如图形和参考利萨如图形来获取第二比较结果；以及基于所述第一比较结果和所述第二比较结果中的至少一个来判断所述机器人的状态。

根据示例性实施例，与所述机器人的操作相关的第一数据可以包括与所述机器人的操作相关的马达扭矩、驱动单元的速度和位置的数据。

根据示例性实施例，在频域中分析所述机器人的操作以获取至少一个共振频率的步骤可以包括以下步骤：基于与所述机器人的操作相关的马达扭矩的数据，对与所述机器人的操作相关的马达扭矩变化执行快速傅里叶变换(Fast Fourier Transform，FFT)，以获取针对所述机器人的操作的至少一个共振频率分量。

根据示例性实施例，在频域中分析所述机器人的操作以获取至少一个共振频率的步骤可以包括以下步骤：基于与所述机器人的操作相关的驱动单元的速度和位置的数据，确定对与所述机器人的操作相关的马达扭矩变化执行FFT的区间。

根据示例性实施例，判断所述机器人的状态的步骤可以包括以下步骤：基于与所述机器人的操作相关的驱动单元的速度和位置的数据，在所述机器人的操作过程中判断所述机器人的状态。