[发明专利]机器人的状态判断方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的状态判断方法，包括以下步骤：

获取与所述机器人的操作相关的第一数据和第二数据；

基于与所述机器人的操作相关的第一数据在频域中分析所述机器人的操作以获取共振频率；

通过比较所获取的所述共振频率和参考共振频率来获取第一比较结果；

当所述第一比较结果为阈值以上时，基于与所述机器人的操作相关的第二数据对三相信号进行DQ变换以生成利萨如图形；

通过比较所生成的所述利萨如图形和参考利萨如图形来获取第二比较结果；以及

基于所述第一比较结果和所述第二比较结果中的至少一个来判断所述机器人的状态。

2.根据权利要求1所述的机器人的状态判断方法，其中，

与所述机器人的操作相关的第一数据包括与所述机器人的操作相关的马达扭矩、驱动单元的速度和位置的数据。

3.根据权利要求2所述的机器人的状态判断方法，其中，

在频域中分析所述机器人的操作以获取至少一个共振频率的步骤包括以下步骤：

基于与所述机器人的操作相关的马达扭矩的数据，对与所述机器人的操作相关的马达扭矩变化执行快速傅里叶变换即FFT，以获取针对所述机器人的操作的至少一个共振频率分量。

4.根据权利要求3所述的机器人的状态判断方法，其中，

在频域中分析所述机器人的操作以获取至少一个共振频率的步骤包括以下步骤：

基于与所述机器人的操作相关的驱动单元的速度和位置的数据，确定对与所述机器人的操作相关的马达扭矩变化执行FFT的区间。

5.根据权利要求2所述的机器人的状态判断方法，其中，

判断所述机器人的状态的步骤包括以下步骤：

基于与所述机器人的操作相关的驱动单元的速度和位置的数据，在所述机器人的操作过程中判断所述机器人的状态。

6.根据权利要求1所述的机器人的状态判断方法，其中，

与所述机器人的操作相关的第二数据包括与所述机器人的操作相关的输入到马达的三相电流或电压的数据。

7.根据权利要求6所述的机器人的状态判断方法，其中，

对所述三相信号进行DQ变换以生成利萨如图形的步骤包括以下步骤：

对与所述机器人的操作相关的输入到马达的三相电流或电压进行DQ变换以变换为d轴分量和q轴分量；以及

基于所述d轴分量和所述q轴分量生成利萨如图形。

8.根据权利要求1所述的机器人的状态判断方法，进一步包括以下步骤：

通过反复学习所述机器人的操作来更新所述参考共振频率。

9.一种机器人的状态判断装置，包括：

数据获取单元，获取与所述机器人的操作相关的第一数据和第二数据；以及

状态判断单元，基于与所述机器人的操作相关的第一数据在频域中分析所述机器人的操作以获取共振频率，通过比较所获取的所述共振频率和参考共振频率来获取第一比较结果，当所述第一比较结果为阈值以上时，基于与所述机器人的操作相关的第二数据对三相数据进行DQ变换以生成利萨如图形，通过比较所生成的所述利萨如图形和参考利萨如图形来获取第二比较结果，并且基于所述第一比较结果和所述第二比较结果中的至少一个来判断所述机器人的状态。

10.根据权利要求9所述的机器人的状态判断装置，其中，

与所述机器人的操作相关的第一数据包括与所述机器人的操作相关的马达扭矩、驱动单元的速度和位置的数据。

11.根据权利要求10所述的机器人的状态判断装置，其中，

所述状态判断单元基于与所述机器人的操作相关的马达扭矩的数据，对与所述机器人的操作相关的马达扭矩变化执行快速傅里叶变换即FFT，以获取针对所述机器人的操作的至少一个共振频率分量。