[发明专利]一种发那科机器人控制系统的扩展方法

说明书

本发明公开了一种发那科机器人控制系统的扩展方法。步骤1：给出机器人的相关程序命名规范；步骤2：根据步骤1的程序命名规范对机器人程序框架进行夹具号R[28:HandCodeIn]赋值，并进入对应标签LBL[]，调用相关程序；步骤3：根据步骤1的程序命名规范对机器人程序框架进行工作号R[26:JobCodeIn]赋值，并进入对应标签LBL[]，调用相关程序。本发明用以解决现有的增型机种与现有的发那科机器人不兼容的问题。

技术领域

本发明属于发那科机器人领域；具体涉及一种发那科机器人控制系统的扩展方法。

背景技术

针对动力总成清洗机领域，对发那科机器人的控制系统要求越来越高，控制需求越来越灵活。客户往往会要求预留2-5个机种，以便后期机种增型，增型机种还有可能与现有机型的机器人夹具不兼容，导致需要增加新的机器人夹具，客户要求以最短时间增加机种，减少停机时间，避免影响整线产量。

发明内容

本发明提供一种发那科机器人控制系统的扩展方法，用以解决现有的增型机种与现有的发那科机器人不兼容的问题。

本发明通过以下技术方案实现：

一种发那科机器人控制系统的扩展方法，所述扩展方法包括以下步骤：

步骤1：给出机器人的相关程序命名规范；

步骤2：根据步骤1的程序命名规范对机器人程序框架进行夹具号R[28:HandCodeIn]赋值，并进入对应标签LBL[]，调用相关程序；

步骤3：根据步骤1的程序命名规范对机器人程序框架进行工作号R[26:JobCodeIn]赋值，并进入对应标签LBL[]，调用相关程序。

进一步的，所述步骤1具体为：FIX代表夹具，LOAD代表上料程序，WASH代表清洗程序，BLOW代表吹干程序，UNLOAD代表下料程序。

进一步的，FIX1_LOAD1程序代表1号夹具的1号上料程序；FIX2_LOAD11程序代表2号夹具的11号上料程序；FIX1_LOAD6程序代表1号夹具的6号上料程序。

进一步的，所述步骤2具体为，根据机种所绑定的夹具号给R[28:HandCodeIn]赋值，当R[28:HandCodeIn]＝1时进入对应标签LBL[1]，按顺序调用FIX1_LOAD1，FIX1_WASH1,FIX1_UNLOAD1三个程序。

进一步的，所述步骤3具体为，根据机种所绑定的工作号给R[26:JobCodeIn]赋值，当R[26:JobCodeIn]＝10时进入对应标签LBL[10]，按顺序调用FIX1_LOAD1，FIX1_WASH1,FIX1_UNLOAD1三个程序。

进一步的，在2ST处有RFID读写头，读取工件的RFID芯片内容，并将读取结果D3923发送给PLC；

以下指令判断RFID读取结果,RFID读取后结果D3923有数据时，通过[SER D3923W12E0 D8200 K20],找到D3923的清洗机器人夹具代号。

进一步的，清洗机器人夹具代码为1，当RFID读取完成，但清洗机器人夹具代号未设置时会通过M430，则提示操作者输入清洗机器人代码；当D8201＝2时，提示清洗机器人代码输入重复。

进一步的，D8200代表读取结果在触摸屏的第几行，将该数值经过运算减1后再乘以20；并将D8212赋值给偏移量Z12，D8210赋值给偏移量Z13；

机种代码为445时，清洗机器人夹具代码是否设置及是否设置重复，如果设置正确再判断机种代码445在触摸屏的第几行，把445代码在触摸屏第几行给到D8210，结果经运算后给D8212,将D8212赋值给Z12及Z13，并将机种代码为445的清洗机器人代码发给D8501。