[发明专利]一种发那科机器人控制系统的扩展方法

权利要求书

1.一种发那科机器人控制系统的扩展方法，其特征在于，所述扩展方法包括以下步骤：

步骤1：给出机器人的相关程序命名规范；

步骤2：根据步骤1的程序命名规范对机器人程序框架进行夹具号R[28:HandCodeIn]赋值，并进入对应标签LBL[]，调用相关程序；

步骤3：根据步骤1的程序命名规范对机器人程序框架进行工作号R[26:JobCodeIn]赋值，并进入对应标签LBL[]，调用相关程序。

2.根据权利要求1所述一种发那科机器人控制系统的扩展方法，其特征在于，所述步骤1具体为：FIX代表夹具，LOAD代表上料程序，WASH代表清洗程序，BLOW代表吹干程序，UNLOAD代表下料程序。

3.根据权利要求2所述一种发那科机器人控制系统的扩展方法，其特征在于，FIX1_LOAD1程序代表1号夹具的1号上料程序；FIX2_LOAD11程序代表2号夹具的11号上料程序；FIX1_LOAD6程序代表1号夹具的6号上料程序。

4.根据权利要求1所述一种发那科机器人控制系统的扩展方法，其特征在于，所述步骤2具体为，根据机种所绑定的夹具号给R[28:HandCodeIn]赋值，当R[28:HandCodeIn]＝1时进入对应标签LBL[1]，按顺序调用FIX1_LOAD1，FIX1_WASH1,FIX1_UNLOAD1三个程序。

5.根据权利要求1所述一种发那科机器人控制系统的扩展方法，其特征在于，所述步骤3具体为，根据机种所绑定的工作号给R[26:JobCodeIn]赋值，当R[26:JobCodeIn]＝10时进入对应标签LBL[10]，按顺序调用FIX1_LOAD1，FIX1_WASH1,FIX1_UNLOAD1三个程序。

6.根据权利要求4或5所述一种发那科机器人控制系统的扩展方法，其特征在于，在2ST处有RFID读写头，读取工件的RFID芯片内容，并将读取结果D3923发送给PLC；

以下指令判断RFID读取结果,RFID读取后结果D3923有数据时，通过[SER D3923 W12E0D8200 K20],找到D3923的清洗机器人夹具代号。

7.根据权利要求6所述一种发那科机器人控制系统的扩展方法，其特征在于，清洗机器人夹具代码为1，当RFID读取完成，但清洗机器人夹具代号未设置时会通过M430，则提示操作者输入清洗机器人代码；当D8201＝2时，提示清洗机器人代码输入重复。

8.根据权利要求6所述一种发那科机器人控制系统的扩展方法，其特征在于，D8200代表读取结果在触摸屏的第几行，将该数值经过运算减1后再乘以20；并将D8212赋值给偏移量Z12，D8210赋值给偏移量Z13；

机种代码为445时，清洗机器人夹具代码是否设置及是否设置重复，如果设置正确再判断机种代码445在触摸屏的第几行，把445代码在触摸屏第几行给到D8210，结果经运算后给D8212,将D8212赋值给Z12及Z13，并将机种代码为445的清洗机器人代码发给D8501。