[发明专利]一种连杆手爪夹取装置

说明书

本发明提供了一种连杆手爪夹取装置，包括用于支撑的支撑板，用于提供动力的气马达，用于动力传递的滑块机构，用于手爪夹片安装的安装块和安装架，用于执行夹取动作的手爪夹片。本发明采用旋转气马达驱动的机械手爪进行夹取，抓取牢固，同时可根据被夹取物体的质量和表面光滑程度调节气压，从而提供不同的输出力矩，适应多种物体的夹取；该装置结构简单，操作方便，外观简洁，能够高效的实现夹取动作；本装置通过更换不同形状的手爪夹片，可进行不同形状物体的抓取，具有较强的适应性，可适应多种情况的物体夹取。本装置可与其他装置进行搭配使用，应用于多种工程实践中，进行广泛使用。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，涉及一种连杆手爪夹取装置。

背景技术

随着当今科技的发展，越来越多的人力劳动被机器代替。机械手爪作为一种应用广泛的机械装置，可以代替很多的人力劳动。机械手爪的动作灵活、运动惯性小、通用性强。机械手爪外形也不局限于像人的手臂，可根据不同的场合有所变化。

在白酒的发酵过程中，曲块常被制成砖块形状，发酵过程中需要对曲块定时进行搬移，保证曲块发酵的一致性。目前酒厂采用的主要的方式是人工对酒曲进行位置互换。由于人工搬曲的效率低，劳动强度大，工人经常会因此患上腰椎疾病。故需要一种平移型外夹式机械手爪。实现曲块的抓取、搬移，从而减轻工人的劳动强度，提高生产过程安全性，提高生产效率，产品品质。

需要注意的是，本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明的实施方式提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

发明内容

本发明目的在于提供了一种连杆手爪夹取装置，解决了现有人工搬曲的效率低，劳动强度大等问题。

为实现上述目的本发明采用如下技术方案：

该连杆手爪夹取装置，包括用于支撑的支撑板、用于提供动力的气马达、用于动力传递的滑块机构、用于安装手爪夹片的安装组件和用于夹取物料的手爪夹片；

所述滑块机构包括双曲柄滑块机构、两个中间连杆、两个末端连杆、直线导轨和两个导轨滑块；所述安装组件包括两个手爪安装块、两个手爪安装架和两个手爪连接杆；

所述气马达通过螺栓安装在所述支撑板上；所述双曲柄滑块机构套装在所述气马达的轴上，所述双曲柄滑块机构的两个自由端对称安装有所述中间连杆，所述中间连杆与所述末端连杆的一端固定，所述末端连杆的另一端安装在手爪安装块上；

所述直线导轨通过螺栓连接安装在所述支撑板的底端面上，所述导轨滑块安装在所述直线导轨上，两个手爪安装架通过螺栓分别连接安装在两个导轨滑块上，两个手爪安装块通过螺栓分别连接安装在两个手爪安装架上，两个手爪连接杆通过螺栓分别连接安装在两个手爪安装块上，两个手爪夹片通过螺栓分别连接安装在两个手爪连接杆上。

进一步地，上述支撑板包括横向支撑板、竖向支撑板和角码；所述横向支撑板和竖向支撑板的两个端面通过角码垂直固定在一起。

进一步地，上述双曲柄滑块机构包括双曲柄、内定位套和外定位套；所述内定位套、双曲柄和外定位套由内至外依次套装在所述气马达的异形轴上，所述内定位套和外定位套用于双曲柄滑块机构的径向定位。

进一步地，上述内定位套采用轴套结构。

进一步地，上述内定位套的内孔形状与所述气马达的异形轴轴形形状相同。

进一步地，上述外定位套采用带锁紧螺钉的轴套。

进一步地，上述外定位套的内孔形状与所述气马达的异形轴轴形形状相同。

进一步地，上述手爪夹片上设有用于减重或者固定物料的孔洞。

本发明的有益效果：