[发明专利]GNSS精准定位建筑塔机横臂位置的可靠性验证方法

说明书

本发明涉及一种GNSS精准定位建筑塔机横臂位置的可靠性验证方法，所述横臂位置利用建筑塔机横臂端部上的GNSS接收机的定位数据确定，所述方法包括：接收所述GNSS接收机的定位数据；确定建筑塔机当前的运动状态；根据建筑塔机当前的运动状态，确定可靠性验证约束条件，所述可靠性验证约束条件依据建筑塔机的运动状态的空间运动规律确定；根据所述可靠性验证约束条件，建立可靠性验证判定模型；以及确定GNSS接收机测量结果的可靠性。

本申请是2019年8月23日提交的发明名称为“一种建筑塔机横臂位置精准定位可靠性验证方法”、申请号为201910781843.2的中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及建筑塔机技术领域，尤其涉及有关于建筑塔机横臂位置精准定位可靠性验证的技术。

背景技术

为了避免碰撞或者检测塔身的健康状况，有时需要使用GNSS接收机对塔臂的端部所在的位置进行测量。

目前对于横臂位置定位精度要求越来越高，另一方面，对于定位可靠性也要求越来越高，其目的是实现建筑塔机横臂位置精准定位。目前，都是假定GNSS的测量结果是精确的，缺乏对GNSS测量结果的可靠性进行验证环节，这使得基于GNSS定位的吊装作业施工过程存在潜在的风险。

发明内容

本发明鉴于现有技术的以上情况作出，用以克服或缓解现有技术的以上问题，至少提供一种有益的选择。

根据本发明的一个方面，提供了一种GNSS精准定位建筑塔机横臂位置的可靠性验证方法，所述横臂位置利用建筑塔机横臂端部上的GNSS接收机的定位数据确定，其特征在于，所述方法包括：接收所述GNSS接收机的定位数据；确定建筑塔机当前的运动状态；根据建筑塔机当前的运动状态，确定可靠性验证约束条件，所述可靠性验证约束条件依据建筑塔机的运动状态的空间运动规律确定；根据所述可靠性验证约束条件，建立可靠性验证判定模型；以及确定GNSS接收机测量结果的可靠性，所述建筑塔机当前的运动状态为以下状态中的一种：1)建筑塔机的横臂不摆臂；2)建筑塔机的横臂摆臂，其中，针对建筑塔机横臂摆臂的运动状态，可靠性验证约束条件确定为条件方程式：

其中，为横臂高度，H_n是指依据GNSS接收机测得的第n个历元时刻的高程位置数据所换算得到的横臂的实际高度，(X_n,Y_n)是指依据GNSS接收机测得的第n个历元时刻的平面位置数据所换算得到的站心坐标系下的平面位置数据，C为横臂高度修正乘系数，C＝0.9999～1.0001，A为横臂高度修正加系数，如下地确定：

A＝-tan(i)×R

其中，i为横臂的微小竖向倾角，正值为仰角，负值为俯角，可由高精度灵敏传感器装置测量获得，R为GNSS接收机距离塔身与横臂的连接处的横臂长度。

根据本发明的方法，由于用于确定横臂位置的GNSS接收机测量结果的可靠性得到验证，可以剔除不可靠的结果，因而可以确保横臂端部位置定位更加可靠精准。

附图说明

结合附图可以更好地说明本发明的实施方式。附图仅是示意性的，不是按比例绘制的，也不是对本发明的保护范围的限制。在附图中，

图1示出了依据本发明的一种实施方式的建筑塔机横臂位置定位可靠性验证方法的示意性流程图；

图2示出了依据本发明的一种实施方式的建筑塔机的示意图。

具体实施方式

下面结合附图，详细说明本发明的具体实施方式。这些实施方式都是示例性的，不是对本发明的保护范围的限制。