[发明专利]一种基于眼动数据的预瞄距离计算方法、系统和设备

说明书

本发明涉及一种基于眼动数据的预瞄距离计算方法、系统和设备，基于眼动数据的预瞄距离计算方法，包括以下步骤：基于建立的坐标系或者预设坐标系获取驾驶人眼睛的眼动数据，通过摄像设备获取眼动数据对应的车辆前方景象；基于眼动数据识别驾驶人注视点，以驾驶人眼睛至注视点为预瞄方向，获取车辆前方景象的预瞄方向上包含注视点的车辆前方景象为预瞄景象；在所述预瞄景象中将注视点和驾驶人眼睛的相对位置基于坐标系进行标定；根据标定后的注视点和驾驶人眼睛的相对位置计算出所述注视点至眼睛的水平距离，即得。数据结果准确，步骤相对简单，具有广阔的应用前景。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种基于眼动数据的预瞄距离计算方法、系统和设备。

背景技术

在辅助驾驶系统开发领域，对于路径的跟踪问题一直是研究的重点和难点。而对于该领域问题的研究，获取驾驶人预瞄距离的精确度影响着研究的发展，因跟踪算法受到预瞄距离的影响较大，不准确的预瞄距离就会导致跟踪误差的增大，反之，虽然跟踪效果较好，但易导致车辆产生较大的摆动，影响乘坐舒适性。

目前，现有技术是研究人员根据经验估计得到的预瞄距离，存在较大的误差，因为经验估计的过程中为保证预瞄距离的准确性，需要较为繁杂的处理步骤对采集的数据和测定结果进行校正，造成了人力和物力的浪费，且在实际驾驶过程中路况复杂多样，通过经验得出的预瞄距离并不能适用于所有的驾驶情景和驾驶路况，所以采取这种方法确定预瞄距离往往会导致预瞄距离误差较大以及车辆产生较大的摆动。

因此，找到一种能够提高预瞄距离的获取精度，同时有利于车辆进行路径跟踪的预瞄距离计算方法成为了目前解决车辆驾驶问题的关键。

发明内容

为解决上述技术问题，提高预瞄距离的获取精度，同时保证车辆行驶过程稳定，本发明提供一种基于眼动数据的预瞄距离计算方法、系统和设备。

根据本发明的一个方面，提供一种基于驾驶人眼动数据的预瞄距离计算方法，包括以下步骤：

基于建立的坐标系或者预设坐标系获取驾驶人眼睛的眼动数据，通过摄像设备获取眼动数据对应的车辆前方景象；

基于眼动数据识别驾驶人注视点，以驾驶人眼睛至注视点为预瞄方向，获取车辆前方景象的预瞄方向上包含注视点的车辆前方景象为预瞄景象；

在所述预瞄景象中将注视点和驾驶人眼睛的相对位置基于坐标系进行标定；

根据标定后的注视点和驾驶人眼睛的相对位置计算出所述注视点至眼睛的水平距离，即得。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

通过眼动数据可以识别驾驶人注视点，由于预瞄是来源于驾驶人主观性路径规划的一种过程，通过对驾驶人眼动数据获取的注视点可以预估驾驶人对接下来路径的预瞄情况，与现有技术相比，选用驾驶人眼睛的注视点可以避免因采用经验估计预瞄距离造成的数据误差，利用注视点和图像信息的结合求驾驶人预瞄距离可以在驾驶人前视图像中标定驾驶人注视点，便于像素长度的获取以及预瞄距离的计算，完全考虑了驾驶人驾驶过程中的主观性，与现有技术中通过路径规划对注视点进行估计的方法相比更符合真人驾驶习惯，增加车辆的平稳性，本发明采用的是将现实中注视点与驾驶人眼睛之间的距离在预瞄景象进行标定，得出现实中注视点与驾驶人眼睛之间的距离，数据结果准确，步骤相对简单，具有广阔的应用前景。

进一步的，所述眼动数据包括以下至少一种：驾驶人眼睛的位置、眼睛投影到注视点的位置、采样时间和驾驶人眼睛距地面的高度。

采用上述进一步方案的有益效果在于：将所述眼睛位置和眼睛投影到注视点的位置采集出来，然后与采集车辆前方景象的图片结合，通过图片中两点之间的像素的长度，有利于计算现实中两点的实际距离。