[发明专利]一种基于眼动数据的预瞄距离计算方法、系统和设备

权利要求书

1.一种基于眼动数据的预瞄距离计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于建立的坐标系或者预设坐标系获取驾驶人眼睛的眼动数据，通过摄像设备获取眼动数据对应的车辆前方景象；

基于眼动数据识别驾驶人注视点，以驾驶人眼睛至注视点为预瞄方向，获取车辆前方景象的预瞄方向上包含注视点的车辆前方景象为预瞄景象；

在所述预瞄景象中将注视点和驾驶人眼睛的相对位置基于坐标系进行标定；根据标定后的注视点和驾驶人眼睛的相对位置计算出所述注视点至眼睛的水平距离，即得，其中，根据标定后的注视点和驾驶人眼睛的相对位置计算出所述注视点至眼睛的水平距离，包括：

获取注视点像素坐标和注视点投影至左右侧车道线内侧和外侧两端点的坐标，基于预设的单目测距算法的距离计算程序，获取驾驶人眼睛位置至注视点的距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于眼动数据的预瞄距离计算方法，其特征在于，所述眼动数据包括以下至少一种：驾驶人眼睛的位置、眼睛投影到注视点的位置、采样时间和驾驶人眼睛距地面的高度。

3.根据权利要求1所述的一种基于眼动数据的预瞄距离计算方法，其特征在于，在所述预瞄景象中将注视点和驾驶人眼睛的相对位置基于坐标系进行标定前，还包括对所述眼动数据进行眼动数据的分类处理和后处理。

4.根据权利要求1所述的一种基于眼动数据的预瞄距离计算方法，其特征在于，获取眼动数据对应的车辆前方景象的方式是实时录制驾驶人前视区域的视频流。

5.根据权利要求1所述的一种基于眼动数据的预瞄距离计算方法，其特征在于，在所述预瞄景象中将注视点和驾驶人眼睛的相对位置基于坐标系进行标定，包括：基于车辆前方景象建立二维虚拟驾驶场景，将二维虚拟驾驶场景及注视点输入到预先编好的采集像素点程序中；

将注视点与所述二维虚拟驾驶场景融合，在二维虚拟驾驶场景里标定驾驶人注视点。

6.根据权利要求1所述的一种基于眼动数据的预瞄距离计算方法，其特征在于，数据计算模块基于预设的单目测距算法的距离计算程序，获取驾驶人眼睛位置至注视点的距离，包括：

根据注视点像素坐标(x₀,y₀)、注视点像素坐标和注视点投影至左侧车道线内侧和外侧两端点的坐标(x₁,y₁),(x₂,y₂)和投影到右侧车道线内侧和外侧两端点的像素坐标(x₃,y₃)，(x₄,y₄)；

计算出左侧车道线内侧和外侧两端点间的像素长度l₁和右侧车道线内侧和外侧两端点间的像素长度l₂；

计算注视点至点(x₁,y₁)与点(x₂,y₂)中点的像素长度l₃、计算注视点至点(x₃,y₃)与点(x₄,y₄)中点的像素长度1₄；

然后根据所述l₁、l₂、l₃和l₄通过三角关系及投影变换即可求得人眼至(x₁,y₁)的距离L₁，同理可以获得人眼至(x₃,y₃)的距离L₂、驾驶人眼睛位置至注视点的距离L₀和预瞄距离L，相关公式如下：

其中，

换算系数β为摄像设备位于单位距离拍摄时，图片中一个像素长度所对应真实距离的长度；

α为比例系数；

W是路面车道线宽度；

D为相邻两车道间距；

H为驾驶人眼睛距地面的高度。