[发明专利]电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明公开了一种电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及电动助力转向技术领域，所述控制方法包括：在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。本发明实施例中的电动助力转向器的控制方法，在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动，带动转动电机输出后级的齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构来回运动，齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构浸在固化的润滑油脂，齿轮齿条结构或涡轮曲柄结构来回运动搅动润滑油脂，一段时间后，润滑油脂软化，可以顺畅的转动方向盘。

技术领域

本发明涉及电动助力转向技术领域，特别涉及一种电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

汽车转向器又名转向机、方向机，是汽车转向系中最重要的部件。汽车转向器的作用是：增大转向盘传到转向传动机构的力和改变力的传递方向。常用的有齿轮齿条式、蜗杆曲柄销式和循环球式。

(1)齿轮齿条式转向器是一种最常见的转向器。齿轮齿条式转向器的基本结构是一对相互啮合的小齿轮和齿条。转向轴带动小齿轮旋转时，齿条便做直线运动。有时，靠齿条来直接带动横拉杆，就可使转向轮转向。所以，这是一种最简单的转向器。齿轮齿条式转向器的优点是结构简单，成本低廉，转向灵敏，体积小，可以直接带动横拉杆。在汽车上得到广泛应用。

(2)蜗杆曲柄销式转向器是以蜗杆为主动件，曲柄销为从动件的转向器。蜗杆具有梯形螺纹，手指状的锥形指销用轴承支承在曲柄上，曲柄与转向摇臂轴制成一体。转向时，通过转向盘转动蜗杆、嵌于蜗杆螺旋槽中的锥形指销一边自转，一边绕转向摇臂轴做圆弧运动，从而带动曲柄和转向垂臂摆动，再通过转向传动机构使转向轮偏转。蜗杆曲柄销式转向器通常用于转向力较大的载货汽车上。

(3)循环球式转向器主要结构由两大部分组成：机械部分与液压部分。机械部分由壳体、侧盖、上盖、下盖、循环球螺杆、齿条螺母、转阀阀芯、扇齿轴组成。其中有两对传动副：一对是螺杆、螺母，另一对是齿条、齿扇或扇齿轴。在螺杆和齿条螺母之间装有可循环滚动的钢球，使滑动摩擦变为滚动摩擦，从而提高了传动效率。循环球式转向器的优点是操纵轻便，磨损小，寿命长。缺点是结构复杂，成本较高，转向灵敏度不如齿轮齿条式。

目前，汽车转向器内部(即齿轮齿条结构部位、蜗杆曲柄结构部位)有润滑油脂，在寒冷地区，当室外环境温度在-30℃以下，汽车转向器内部油脂会发生固化，阻力增大，以致汽车转向器齿条结构或蜗杆曲柄结构运动力明显增大，且移动速度降低，从而导致车辆冷启动，难以顺畅转动方向盘。

在传统燃油车上，车辆低温启动后，通常需要热车(通过发动机工作升温)，以汽车转向器内部油脂固化现象。然而对于新能源电动车，其汽车转向器多采用电动助力转向器，且主要为齿轮齿条式或蜗杆曲柄销式，由于没有发动机工作升温，电动助力转向器的油脂固化问题难以解决，只能通过驾驶员用较大力量来回转动方向盘，来消除电动助力转向器内部油脂固化现象。

发明内容

本发明实施例提供一种电动助力转向器的控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中电动助力转向器在低温环境下润滑油脂固化，难以顺畅转动方向盘的技术问题。

第一方面，提供了一种电动助力转向器的控制方法，所述控制方法包括：

在环境温度小于或等于预设温度时，若以预设第一扭矩不能转动方向盘，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

一些实施例中，所述控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动前，所述控制方法还包括：

判断方向盘转角是否小于或等于预设角度：

若是，则控制转向电机以预设频率、预设圈数和预设第二扭矩正反转动。

一些实施例中，所述预设角度为方向盘最大转角的90％。