[发明专利]一种应用于网络摄像头的移动追踪方法及装置

权利要求书

1.一种应用于摄像头的移动追踪方法，其特征在于，所述移动追踪方法包括：

采集监控视频流中的第一时刻的图像帧数据和第二时刻的图像帧数据；其中，所述第一时刻为所述第二时刻之前的时刻；

根据所述第一时刻的图像帧数据和所述第二时刻的图像帧数据计算待追踪目标的运动区域；

获取所述待追踪目标的运动区域的第一坐标和第二坐标；其中，所述第一坐标和所述第二坐标为对角的两个坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标计算所述待追踪目标的运动区域的中心坐标；

根据所述中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度。

2.根据权利要求1所述的移动追踪方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻的图像帧数据和所述第二时刻的图像帧数据计算所述待追踪目标的运动区域包括：

以所述图像帧数据的左上角为坐标原点，获取所述待追踪目标的运动区域的第一坐标(min_x,min_y)和所述待追踪目标的运动区域的第二坐标(max_x,max_y)；

根据所述待追踪目标的运动区域的第一坐标(min_x,min_y)和所述待追踪目标的运动区域的第二坐标(max_x,max_y)计算得到所述待追踪目标的运动区域宽width＝max_x-min_x+1，所述待追踪目标的运动区域高height＝max_y–min_y+1。

3.根据权利要求2所述的移动追踪方法，其特征在于，所述根据所述待追踪目标的运动区域的第一坐标和所述待追踪目标的运动区域的第二坐标计算所述运动区域的中心坐标包括：

所述待追踪目标的运动区域中心横坐标

horizontal_position＝(min_x+width/2)，所述待追踪目标的运动区域中心纵坐标vertical_position＝(min_y+height/2)。

4.根据权利要求3所述的移动追踪方法，其特征在于，所述根据所述中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度包括：

所述摄像头的水平转动角度通过如下公式得到：

motor_x＝(pic_width/2-horizontal_position)/(pic_width/2)*((fov_h)/2)；

所述摄像头的垂直转动角度通过如下公式得到：

motor_y＝(pic_height/2-vertical_position)/(pic_height/2)*((fov_v)/2)；

其中，pic_width为图像帧数据的宽，pic_height为图像帧数据的高，fov_h为摄像头水平视场角，fov_v为摄像头垂直视场角，正负为正反方向，正为逆时针方向，反为顺时针方向。

5.根据权利要求1所述的移动追踪方法，其特征在于，根据所述中心坐标、图像帧数据的宽度和/或高度，以及摄像头的水平视场角和/或垂直视场角计算摄像头的水平转动角度和/或垂直转动角度之后，所述方法还包括：

根据所述水平转动角度和/或垂直转动角度调整所述摄像头的转动角度，使得所述摄像头的视场角中心对准所述待追踪目标的运动区域中心。

6.根据权利要求1所述的移动追踪方法，其特征在于，采集监控视频流中的第一时刻的图像帧数据和第二时刻的图像帧数据之前，所述方法还包括：

采集监控视频流中的第一时刻的高清图像帧数据；

将所述第一时刻的高清图像帧数据采用缩放得到标清640*360的数据通道得到所述第一时刻的图像帧数据；

采集监控视频流中的第二时刻的高清图像帧数据；

将所述第二时刻的高清图像帧数据采用缩放得到标清640*360的数据通道得到所述第二时刻的图像帧数据。