[发明专利]一种泊车控制方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于车辆泊车指令，以预定规则确定目标车辆的目标泊车方式，所述目标泊车方式包括前轮及后轮同时参与转向的第一泊车方式或前轮参与转向的第二泊车方式；

在所述目标泊车方式为所述第一泊车方式的情况下，若所述第一泊车方式失效，切换到所述第二泊车方式；

以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于目标车位；

以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

若所述第一泊车方式失效，判断后轮转向的转角位置是否由当前位置返回至目标位置；

若是，基于所述目标位置计算前轮的第一目标转角；

以所述第二泊车方式，基于所述第一目标转角控制所述目标车辆停泊于所述目标车位；

所述基于所述第一目标转角控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

在所述第一目标转角超出第一阈值的情况下，控制所述目标车辆以第一速度停泊于所述目标车位；

在所述第一目标转角未超出所述第一阈值的情况下，控制所述目标车辆以第二速度停泊于所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的泊车控制方法，其特征在于，所述以预定规则确定所述目标车辆的目标泊车方式包括：

确定所述目标车辆与所述目标车位的位置关系；

根据所述位置关系，确定所述目标车辆的目标泊车方式。

3.根据权利要求2所述的泊车控制方法，其特征在于，所述根据所述位置关系，确定所述目标车辆的目标泊车方式包括：

根据所述位置关系，计算所述目标车辆的目标转弯半径；

在所述目标转弯半径小于前轮转向的转弯半径阈值的情况下，确定所述目标泊车方式为第一泊车方式；

在所述目标转弯半径不小于前轮转向的转弯半径阈值的情况下，确定所述目标泊车方式为第二泊车方式。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述目标泊车方式为所述第一泊车方式的情况下，若所述第一泊车方式失效，切换到所述第二泊车方式，以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

若所述第一泊车方式失效，判断后轮转向的转角位置是否由当前位置返回至目标位置；

若否，基于所述当前位置计算前轮的第二目标转角；

以所述第二泊车方式，基于所述第二目标转角控制所述目标车辆停泊于所述目标车位。

5.根据权利要求4所述的泊车控制方法，其特征在于，所述基于所述第二目标转角控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

在所述第二目标转角超出第二阈值的情况下，控制所述目标车辆以第三速度停泊于所述目标车位；

在所述第二目标转角未超出所述第二阈值的情况下，控制所述目标车辆以第四速度停泊于所述目标车位。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述目标泊车方式为所述第一泊车方式且所述第一泊车方式正常的情况下，以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

计算前轮的第三目标转角和后轮的第四目标转角；

根据所述第三目标转角和所述第四目标转角控制目标车辆停泊于所述目标车位。

7.根据权利要求1-3任意一项所述的泊车控制方法，其特征在于，在所述目标泊车方式为所述第二泊车方式的情况下，以所述目标泊车方式控制所述目标车辆停泊于所述目标车位包括：

计算前轮的第五目标转角；

根据所述第五目标转角控制目标车辆停泊于所述目标车位。

8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的泊车控制方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的泊车控制方法的步骤。