[发明专利]夹爪装置及文件抓取设备

说明书

本发明提供一种夹爪装置及文件抓取设备，涉及夹持设备技术领域。该夹爪装置包括基座，基座设有拨动组件和驱动组件，拨动组件用于拨动目标文件；驱动组件的驱动端连接有夹持组件，驱动组件用于驱动夹持组件夹持目标文件。该文件抓取设备包括机械臂和上述夹爪装置，夹爪装置的基座连接于机械臂的驱动端。该夹爪装置夹持目标文件时，不会对目标文件及相邻文件产生向内挤压等损坏，操作便捷且夹持成功率较高。

技术领域

本发明涉及夹持设备技术领域，具体而言，涉及一种夹爪装置及文件抓取设备。

背景技术

图书、档案等文件一般大批量排列于书架中，对于图书馆和档案馆，每天都有大量的图书或档案需要整理，为了解决人工劳动量大及重复作业的问题，现有部分场所已经采用智能夹爪装置对图书或档案进行智能化取放，然而现有的智能夹爪装置受夹爪厚度大等影响，从排列的文件中抽取单本文件的难度较大、成功率较低，且夹爪插入相邻文件之间时容易对文件造成损坏。

发明内容

本发明的目的包括提供一种夹爪装置及文件抓取设备，以解决现有智能夹爪装置从排列的文件中抽取单本文件的难度较大、成功率较低，且夹爪插入相邻文件之间时容易对文件造成损坏的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供一种夹爪装置，包括基座，所述基座设有拨动组件和驱动组件，所述拨动组件用于拨动目标文件；所述驱动组件的驱动端连接有夹持组件，所述驱动组件用于驱动所述夹持组件夹持目标文件。

可选地，所述拨动组件包括安装部和连接于所述安装部的拨动部，所述安装部与所述基座连接；所述夹持组件包括和所述拨动部位于所述基座同侧的第一夹爪及第二夹爪，所述第一夹爪和所述第二夹爪相对设置于所述拨动部的两侧，且所述拨动部的位置高于所述第一夹爪及所述第二夹爪；所述驱动组件的驱动端与所述第一夹爪及所述第二夹爪连接，所述驱动组件用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪相向运动或背离运动。

可选地，所述拨动部的拨动端固接有柔性指尖段，或所述拨动部的拨动端包覆有柔性层以形成柔性指尖段。

可选地，所述拨动组件设有压力检测模块，所述压力检测模块用于检测所述拨动部向目标文件施加压力的大小。

可选地，所述拨动部与所述安装部通过连接部连接，所述连接部为镂空设置，所述压力检测模块安装于所述连接部。

可选地，所述第一夹爪包括第一夹持臂、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一夹持臂的一端与所述第一连杆的第一端呈折角连接，且连接处为第一折角部；所述第二连杆的第一端与所述第一折角部铰接，所述第二连杆的第二端与所述驱动组件的驱动端连接；所述第三连杆的第一端与所述第一连杆的第二端铰接，所述第三连杆的第二端与所述基座枢接，且所述第一连杆、所述第二连杆和所述第三连杆形成平行四边形连杆机构；

所述第二夹爪包括第二夹持臂、第四连杆、第五连杆和第六连杆，所述第二夹持臂的一端与所述第四连杆的第一端呈折角连接，且连接处为第二折角部；所述第五连杆的第一端与所述第二折角部铰接，所述第五连杆的第二端与所述驱动组件的驱动端连接；所述第六连杆的第一端与所述第四连杆的第二端铰接，所述第六连杆的第二端与所述基座枢接，且所述第四连杆、所述第五连杆和所述第六连杆形成平行四边形连杆机构；所述驱动组件用于驱动所述第二连杆和所述第五连杆相向摆动或背离摆动。

可选地，所述驱动组件包括驱动件、蜗杆、第一蜗轮和第二蜗轮，所述驱动件安装于所述基座，所述蜗杆连接于所述驱动件的驱动端，所述驱动件用于驱动所述蜗杆转动；所述第一蜗轮及所述第二蜗轮均枢接于所述基座，且所述第一蜗轮及所述第二蜗轮均与所述蜗杆啮合；所述第二连杆的第二端与所述第一蜗轮同轴连接，所述第五连杆的第二端与所述第二蜗轮同轴连接。

可选地，所述基座内部中空形成容置腔，所述容置腔的腔壁设有第一开口和第二开口，所述驱动组件安装于所述容置腔内，所述第一夹爪的一端与所述驱动组件的驱动端连接，另一端经所述第一开口伸出；所述第二夹爪的一端与所述驱动组件的驱动端连接，另一端经所述第二开口伸出。