[发明专利]一种基于广义V2X的路口近信号区域预警方法和系统

权利要求书

1.一种基于广义V2X的路口近信号区域预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取斑马线路口的行人信息和车辆信息，所述行人信息包括行人位置、行人速度和行人行驶方向；所述车辆信息包括车辆位置、车辆速度和车辆行驶方向；

根据所述行人信息和车辆信息得到最小碰撞时间；

根据所述最小碰撞时间确定预警等级和预警势场长度；

根据所述预警等级和预警势场长度发出预警提醒，所述预警提醒包括以下任一种方式或其组合：通过V2X路侧通信单元向带有V2X的车辆或行人发送提醒信息；通过控制斑马线灯的工作状态；

所述根据所述最小碰撞时间确定预警等级和预警势场长度包括：

将所述最小碰撞时间与预设的预警等级对应的时间段对比，得到所述最小碰撞时间对应的预警等级；

获取斑马线长度；根据斑马线长度和最小碰撞时间确定预警势场长度；具体地，预先设置多个对应不同预警势场长度的时间段，预警势场长度不同，被控制的斑马线灯数量不同；根据最小碰撞时间的具体值所在时间段确定预警势场长度；当确定完预警势场长度时与斑马线长度比较，若大于斑马线长度，则以斑马线长度为预警势场长度，即斑马线上所有斑马线灯全亮；以便根据最小碰撞时间确定斑马线灯亮起的数量；

所述预警等级分为高、中、低三个级别，所述根据所述预警等级和预警势场长度发出预警提醒包括：

当预警等级为低时，通过V2X路侧通信单元向车辆发送减速慢行的提醒信息；

当预警等级为中时，通过V2X路侧通信单元向车辆发送减速慢行的提醒信息，并控制斑马线灯中频闪烁,被控制的斑马线灯与最小碰撞时间对应的行人位置之间的距离小于预警势场长度；

当预警等级为高时，通过V2X路侧通信单元向车辆发送制动的提醒信息，通过V2X路侧通信单元向行人发送注意周边车辆的提醒信息，并控制斑马线灯高频闪烁，被控制的斑马线灯与最小碰撞时间对应的行人位置之间的距离小于预警势场长度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述根据行人信息和车辆信息得到最小碰撞时间包括：

根据行人信息和车辆信息计算得到所有可能产生碰撞的情况；

获取每种碰撞情况的涉及的行人、车辆和碰撞时间；

统计所有碰撞情况的碰撞时间得到最小碰撞时间。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

确定所述斑马线路口是否是有信号灯路口，所述有信号灯路口包括与信号灯联动的斑马线停止线灯；

如果是，则获取行人信号灯状态，停止线灯与信号灯的联动；并根据行人信号灯和行人位置控制斑马线灯的工作状态；如果不是，则根据行人位置和车辆位置控制所述斑马线灯的工作状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述根据行人信号灯和行人位置控制停止线灯和斑马线灯的工作状态包括：

当行人信号灯为绿色时，控制停止线灯为绿色，控制斑马线灯闪烁；增加有行人处斑马线灯闪烁频率；

当行人信号灯为黄灯时，控制停止线灯为黄色，增强斑马线灯亮度和闪烁频率；

当行人信号灯为红灯时，控制停止线灯为红色，无行人位于斑马线时，控制斑马线灯不亮或低亮度；当有行人位于斑马线时，增加所述斑马线灯亮度并控制所述斑马线灯开始闪烁。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述如果不是，则根据行人位置和车辆位置控制所述斑马线灯的工作状态包括：

当无行人通过斑马线时，控制所述斑马线灯为绿色并闪烁；

当有行人通过斑马线时，控制所述斑马线灯为黄色并闪烁，增加有行人处斑马线灯亮度和闪烁频率；当有车辆驶向斑马线且存在与行人碰撞风险时，控制斑马线两端的斑马线灯亮红灯；当行人已经通过斑马线时，控制所述斑马线灯为绿灯。

6.一种基于广义V2X的路口近信号区域预警系统，其特征在于：包括用于探测斑马线路口行人信息和车辆信息的感知单元、用于与带有V2X的行人和车辆交互的V2X路侧通信单元、用于提醒行人和车辆的预警灯和用于获取行人信号灯信息的信号机以及用于采用权利要求1-5任一项所述方法计算碰撞可能并控制预警灯的边缘计算单元；

所述感知单元、V2X路侧通信单元、预警灯和信号机分别与边缘计算单元连接；

所述感知单元包括激光雷达和视觉摄像机；

所述预警灯包括设置在斑马线路口的斑马线灯和停止线灯。