[发明专利]一种用于手机地下停车场导航方法

权利要求书

1.一种用于手机地下停车场导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：基于手机传感器的数据，利用深度学习训练行为动作判断模型，所述行为动作判断模型通过获取行驶车辆实时的CAN信号，利用深度学习算法对获取的CAN信号进行训练建立；

步骤2：采集停车场数据，并提前建立停车场高精地图，所述停车场高精地图包括但不限于路网节点、上下坡、左右转、车位位置以及车位编号信息；

步骤3：定位车辆起始位置，选择目标车位；

步骤4：通过车辆起始位置和目标车位位置，规划出车辆在停车场高精地图中的行驶路径；

步骤5：基于手机传感器的数据推算车辆的移动距离和方向，通过累计相对位移量获得定位结果，并记录移动轨迹点，车辆实时定位通过实时获取车辆CAN信号，从车辆CAN信号内实时获取车辆的轮速、车轮脉冲以及方向盘转角数据，计算车辆的相对位移量，获取车辆实时定位结果；

步骤6：对行驶路径上的路网节点进行插值，并与移动轨迹点进行配准，修正定位结果；

步骤7：实时获取车辆CAN信号，将车辆CAN信号输入车辆驾驶行为预测模型内预测车辆的驾驶行为，所述驾驶行为包括但不限于直行、上坡、下坡、即将左转、即将右转、结束左转、结束右转；

步骤8：将修正的定位结果与移动轨迹点周边的路网节点进行匹配，并结合预测的车辆驾驶行为对车辆下一移动轨迹点进行纠偏校正。

2.根据权利要求1所述的用于手机地下停车场导航方法，其特征在于：所述车辆起始位置定位通过车载前视摄像头识别停车场入口或闸机进行定位。

3.根据权利要求1所述的用于手机地下停车场导航方法，其特征在于：所述车辆起始位置定位通过人工输入车辆周边任意一车位编号进行定位。