[发明专利]一种双臂机器人

说明书

本发明公开了一种双臂机器人，包括基座，设置在基座上的机身，所述机身两侧都设置有升降机构，所述升降机构上均安装有机械臂，升降机构上下升降带动所述机械臂上下移动；所述机械臂包括第一活动单元和第二活动单元；第一活动单元包括第一驱动电机和第一运动臂，所述第一驱动电机驱动所述第一运动臂做水平运动；第二活动单元包括第二驱动电机和第二运动臂，所述第二驱动电机驱动所述第二运动臂做水平运动。通过设置升降装置，实现机械臂在纵向方向的运动控制；通过设置机械臂实现水平方向的运动控制；如此，实现机械臂在一个空间系的运动控制；解决现有的组装式双臂人根据工作内容设定特定的运动方式，无法根据使用目的进行改变的问题。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种双臂机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

双臂机器人用于组装操作。为了进行组装操作，经常有必要施加加工力使得待组装的零件扣合就位。可以用两种不同方式完成利用双臂机器人的组装。第一类型是在一个机器人手臂携带组件而另一手臂携带待组装的部件。第二类型是在一个机器人手臂持有组件或者待组装的部件而其它部分位于静止的固定装置中(通常位于组装台上)。

现有的组装式双臂人根据工作内容设定特定的运动方式，无法根据使用目的进行改变。

发明内容

本发明的目的是提供一种双臂机器人，可以提供不同的运动方式，可调范围大，解决现有的组装式双臂人根据工作内容设定特定的运动方式，无法根据使用目的进行改变的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种双臂机器人，包括基座，设置在基座上的机身，所述机身两侧都设置有升降机构，所述升降机构上均安装有机械臂，所述升降机构上下升降带动所述机械臂上下移动；所述机械臂包括第一活动单元和第二活动单元；所述第一活动单元包括第一驱动电机和第一运动臂，所述第一驱动电机驱动所述第一运动臂做水平运动；所述升降机构上设置有电机安装架，所述第一驱动电机安装在所述电机安装架上；所述第二活动单元包括第二驱动电机和第二运动臂，所述第二驱动电机安装在所述第一运动臂上；所述第二驱动电机驱动所述第二运动臂做水平运动；所述第二运动臂的上设置有用于驱动外接部件的第三驱动电机。

根据上技术内容，通过设置升降装置，升降机构，所述升降机构上均安装有机械臂，所述升降机构上下升降带动所述机械臂上下移动；实现机械臂在纵向方向的运动控制；通过设置机械臂包括第一活动单元和第二活动单元，第一活动单元包括第一驱动电机和第一运动臂，所述第一驱动电机驱动所述第一运动臂做水平运动，实现机械臂在水平方向的运动控制，第一驱动电机相当于机械臂的第一关节，同理第二驱动电机相当于机械臂的第二关节，第三驱动电机相当于机械臂的第三关节；如此，实现机械臂在一个空间系的运动控制；第二运动臂安装第三驱动电机，第三驱动电机作为第三关节，用于提供拓展安装位，增加双臂机器人的可拓展性，如此，可以实现提供不同的运动方式，使得可调范围大，解决现有的组装式双臂人根据工作内容设定特定的运动方式，无法根据使用目的进行改变的问题；双臂机器人可以做两个不同零部件的组装工艺，可以完全替代大部分的双手作业人员；使用灵活性强，此设备可以在任何地方使用，仅需根据不同工位工艺要求更换工装夹具即可实现不同工种的设备功能。

在一种可能的设计中，所述机械臂的端部可拆卸的设置有视觉识别器。通过安装视觉控制器，使用时，视觉识别器与用于控制机械臂运动的控制器电连接，通过获取图像，识别图像，为取放零部件的精度要求做数据分析，为提高机械臂整体精度提供具体数据，以达到机械臂智能修复或纠正的效果。

在一种可能的设计中，所述第三驱动电机的转轴的端部安装有法兰盘。通过安装法兰盘，方便其他部件的安装。