[发明专利]一种腿桨复合型水陆两栖机器人

说明书

本发明公开了一种腿桨复合型水陆两栖机器人，包括：机架组件、腿桨复合组件和驱动组件，一对以上腿桨复合组件对称安装在机架组件的横向两侧，且每个腿桨复合组件对应的机架组件位置处设置一个驱动组件，驱动组件能够驱动对应的腿桨复合组件在陆地上行走或在水中摆动；能够实现在陆地上快速运动，及水中的灵活运动，用于解决现有两栖机器人无法既能在复杂地形上高速运动、又能在水中灵活运动的问题。

技术领域

本发明涉及水陆两栖机器人技术领域，具体涉及一种腿桨复合型水陆两栖机器人。

背景技术

水陆两栖机器人的工作环境一般都相对复杂，对机器人提出了更高的要求，水陆两栖机器人在具备陆地和水下进行推进性能的同时，又要能适应水陆过渡环境等松软介质，尤其考验机器人推进系统的工作能力。现有的两栖机器人具有只采用C型腿的方案，通过控制不同腿的运动时序实现在水中和陆地等复杂地形上的行进，C型腿在水中的推进效率低，游动速度慢，而在水下又不能方便的调整升降、转弯，且机器人的结构较为复杂，使得机器人的运用场景受到限制，无法满足一些在陆地和水中都能灵活升降、转弯、稳定运动的情形。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种腿桨复合型水陆两栖机器人，能够实现在陆地上快速运动，及水中的灵活运动，用于解决现有两栖机器人无法既能在复杂地形上高速运动、又能在水中灵活运动的问题。

本发明的技术方案为：一种腿桨复合型水陆两栖机器人，包括：机架组件、腿桨复合组件和驱动组件，一对以上腿桨复合组件对称安装在机架组件的横向两侧，且每个腿桨复合组件对应的机架组件位置处设置一个驱动组件，驱动组件能够驱动对应的腿桨复合组件在陆地上行走或在水中摆动。

优选地，所述机架组件的横向两侧对称设置有三对腿桨复合组件，且三对腿桨复合组件沿机架组件的纵向均匀分布。

优选地，所述腿桨复合组件包括：C形腿、桨叶和腿桨连接件，所述桨叶通过腿桨连接件固定在C形腿的开口处；其中，桨叶的材质为柔性材料，C形腿的材质为刚性材料。

优选地，所述桨叶呈长条状扇形，具有弧形部、与弧形部相对的窄边及连接在弧形部和窄边之间的斜边Ⅰ和斜边Ⅱ，且斜边Ⅰ和斜边Ⅱ相对；所述腿桨连接件上设置有桨叶安装槽，所述窄边安装于所述桨叶安装槽中。

优选地，所述斜边Ⅰ靠近机架组件的侧边，且斜边Ⅰ与机架组件侧边之间的夹角大于斜边Ⅱ与机架组件侧边之间的夹角。

优选地，所述桨叶的摆动频率设置为1Hz-3Hz。

优选地，所述所述C形腿包括：平直段和弧形部，所述平直段一端固定在弧形部的末端，另一端与腿桨连接件连接，且所述弧形部的外表面设置有减震层；其中，所述C形腿具有设定的宽度，且其材质为采用金属材料或设定刚度的非金属材料。

优选地，所述驱动组件包括：驱动轴和设置在驱动轴一端的电机，驱动轴另一端与腿桨连接件连接，且垂直于C形腿和桨叶所在平面；其中，电机能够驱动腿桨复合组件绕驱动轴转动或摆动。

优选地，所述机架组件包括：横向两侧的侧板、设置在侧板纵向两端的端板、设置在两个侧板之间的一对以上连接板，覆盖侧板和端板的盖板以及设置在端板外侧的减阻板；端板用于连接两个侧板；每对连接板上下平行布置在两个侧板之间；所述侧板的四周具有侧板凸缘；所述侧板的外侧还设置有一个以上凹槽；所述连接板的两端具有安装驱动组件的安装部，所述驱动组件还包括：电机安装板404，其套装在驱动轴上并固定在安装部上，每对连接板的两端分别安装一个驱动组件，所述安装部的端部背面具有台阶，用于与侧板凸缘搭接配合；所述减阻板为弧形板。

优选地，所述机架组件的纵向中部布置的一对腿桨复合组件与机架组件侧面之间的距离大于机架组件纵向两端布置的腿桨复合组件与机架组件侧面之间的距离。

有益效果：