[发明专利]割草机器人的提升检测装置

说明书

本发明提供了一种割草机器人的提升检测装置，用于检测割草机器人的本体相对于割草机器人的底盘的位移。割草机器人的提升检测装置包括与本体连接的减振器、与减振器连接的滑动构件、设于滑动构件上的金属板以及设于底盘内的传感器。当割草机器人被提升时，减振器、滑动构件及金属板跟随本体向上移动，传感器探测底盘与金属板的距离。当金属板与底盘的距离超过预设值时，传感器触发割草机器人停止工作。该割草机器人的提升检测装置的结构简单，节省空间；第一弹簧和第二弹簧的设置，能够避免提升检测装置的误判，提高了割草机器人的工作稳定性。

本申请为2018年12月5日提交中国专利局、申请号为201811480884.X、发明名称为“割草机器人的提升检测装置”的中国专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及割草机器人的提升检测装置，尤其涉及一种用于探测割草机器人的本体相对于其底盘的提升位移的提升检测装置。

背景技术

割草机器人一般包括底盘、位于底盘上方的本体及提升检测装置。其中，提升检测装置是个很重要的部件，用于避免在操作过程中，被提升的割草机器人的切割刀片伤害到操作者。当割草机器人的本体被探测到处于提升状态时，该提升检测装置会切断切割刀片的电能供应以停止刀片的旋转。

前案揭示了类似的提升检测装置，例如美国专利第9232692B2号，其公开了一种能够减小振动作用力的割草机器人的提升检测装置。该提升检测装置包括一个安装于升降机构上的第一传感器、一个安装于操纵杆上的第二传感器以及一个用于检测前述两个传感器之间的间隔变化的提升传感器。其中，第一传感器与第二传感器中的任意一个可以是霍尔效应传感器，另一个为磁体。当提升传感器检测到第一传感器与第二传感器之间的间隔超过预设阈值时，即停止割草机器人的刀片的旋转。

美国专利第9232692B2号存在一个问题：其传感器与安装该传感器的PCB板没有防水功能，并且，即使在PCB板外部涂覆一层橡胶层，该橡胶层亦容易损坏导致割草机内部进水，损坏割草机。

还有一些其他技术方案通过使用操纵杆实现减小割草机器人的振动作用力，但是，这些方案存在复杂、价格昂贵、占用空间大等不足。

有鉴于此，有必要设计一种改进的割草机器人的提升检测装置，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、提高割草机器人稳定性能的割草机器人的提升检测装置。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种割草机器人的提升检测装置，用于检测割草机器人的本体相对于割草机器人的底盘的位移，所述割草机器人的提升检测装置包括与所述本体连接的减振器、与所述减振器连接的滑动构件、设于所述滑动构件上的金属板以及设于所述底盘内的传感器；当割草机器人被提升时，所述减振器、所述滑动构件及所述金属板跟随所述本体向上移动，所述传感器探测所述底盘与所述金属板的距离，当所述金属板与所述底盘的距离超过预设值时，所述传感器触发所述割草机器人停止工作；所述割草机器人的提升检测装置还包括固定至所述底盘的连接板，所述滑动构件穿过所述连接板滑动设置；所述滑动构件包括连接部及位于连接部底部的固定部，所述割草机器人的提升检测装置还设有第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧套设在所述连接部的外周并位于所述连接板与所述固定部之间，所述第二弹簧设置在所述减振器与所述滑动构件之间。

作为本发明的进一步改进，当所述割草机器人处于正常工作状态时，所述第一弹簧处于自由伸展状态；当所述滑动构件跟随所述本体向上移动时，所述第一弹簧处于被压缩状态。

作为本发明的进一步改进，定义割草机器人与障碍物碰撞的平面为碰撞平面，当所述割草机器人发生水平碰撞时，所述第二弹簧的偏斜弹力吸收水平运动，所述减振器用于减少本体相对于底盘在碰撞平面上的位移而导致的竖直方向上的位移。

作为本发明的进一步改进，所述碰撞平面与待割草平面平行，且均为水平面。