[发明专利]一种地下停车场车辆快速重定位的方法

权利要求书

1.一种地下停车场车辆快速重定位的方法，其特征在于，包括如下步骤；

S1、建立至少包括场景分类信息、障碍物形态信息、路面标识物信息和点云特征信息的停车场电子地图；

S2、实时获取车辆周边图像信号，并对图像信号进行预处理；

S3、从预处理后的图像信号内提取车辆周边的场景分类信息、障碍物形态信息、路面标识物信息和点云特征信息；

S4、将提取的车辆周边场景分类信息、障碍物形态信息、路面标识物信息和点云特征信息分别与停车场高精地图的场景分类信息、障碍物形态信息、路面标识物信息和点云特征信息进行比对匹配；

S5、判断是否存在唯一定位结果，若是则执行S6，否则执行S7；

S6、获取唯一定位结果，输出车辆位置；

S7、根据车辆周边场景分类信息、障碍物形态信息、路面标识物信息和点云特征信息的匹配结果，生成少数候选区域；

S8、将车辆周边场景分类信息、障碍物形态信息、路面标识物信息和点云特征信息与停车场高精地图内少数候选区域的场景分类信息、障碍物形态信息、路面标识物信息和点云特征信息进行比对匹配，迭代优化获取唯一定位给结果，输出车辆位置。

2.如权利要求1所述的地下停车场车辆快速重定位的方法，其特征在于，所述车辆周边图像信号通过车载环视系统获取。

3.如权利要求1所述的地下停车场车辆快速重定位的方法，其特征在于，所述场景分类信息至少包括闸机区域、上坡区域、下坡区域、左车道、右车道、调头区域、入口区域、出口区域、十字路口、T字入口、停车位区域以及电梯口区域。

4.如权利要求1所述的地下停车场车辆快速重定位的方法，其特征在于，所述障碍物形态信息至少包括障碍物种类信息以及障碍物形状信息。

5.如权利要求4所述的地下停车场车辆快速重定位的方法，其特征在于，所述障碍物种类至少包括墙壁、过道、狭窄通道以及立柱型突出物。

6.如权利要求1所述的地下停车场车辆快速重定位的方法，其特征在于，所述路面标识物信息至少包括停车位、字符、减速带、车道分割线、道钉、斑马线、地面箭头、地面立柱以及禁停标识线。

7.如权利要求6所述的地下停车场车辆快速重定位的方法，其特征在于，所述字符为停车位编号。

8.如权利要求1所述的地下停车场车辆快速重定位的方法，其特征在于，所述点云特征信息为ORB特征点。

9.如权利要求8所述的地下停车场车辆快速重定位的方法，其特征在于，所述点云特征信息至少包括停车频率高的下客区、出入口以及相对危险的转弯区域。