[发明专利]颠簸道路车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明属于远程驾驶技术领域，公开了一种颠簸道路车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆所处的当前道路类型属于颠簸路段时，根据所述车辆的车身角度变化曲线确定自然加速度；在接收到踏板指令时，根据所述踏板指令确定踏板加速度；基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。通过上述方式，能够忽略自然加速度的影响，完全响应远程驾驶员的需求加速度，使得远程驾驶员对每一车辆远程控制时，车辆的行驶表现一致，从而提升了远程驾驶员的对车辆控制的准确性，并提升了驾驶体验。

技术领域

本发明涉及远程驾驶技术领域，尤其涉及一种颠簸道路车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着智能控制技术的不断发展，传感器技术、信息处理技术以及车辆通信技术都有了极大的发展，进而推动自动驾驶技术跨过了一个又一个技术门槛，在自动驾驶级别提高的同时技术问题也爆发式的出现，亟待解决。

而远程驾驶是自动驾驶中十分重要的一环，为了完善自动驾驶技术处理道路交通的复杂情况,远程控制技术越来越多的被自动驾驶公司融入整体自动驾驶解决方案。远程驾驶员通常会远程控制不同的车辆，而每一自动驾驶车辆可能处于不同路段，而自动驾驶车辆处于不同路段时，其自然加速度不同。因此，远程驾驶员在控制不同车辆时会导致每一辆自动驾驶车辆的行驶表现不一致，导致无法准确控制远程驾驶车辆。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种颠簸道路车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决现有技术不同的车辆在远程控制时行驶表现不一致的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种颠簸道路车辆控制方法，所述方法包括以下步骤：

在车辆所处的当前道路类型属于颠簸路段时，根据所述车辆的车身角度变化曲线确定自然加速度；

在接收到踏板指令时，根据所述踏板指令确定踏板加速度；

基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；

将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。

可选地，所述在车辆所处的当前道路类型属于颠簸路段时，根据所述车辆的车身角度变化曲线确定自然加速度的步骤，包括：

根据所述车身角度变化曲线确定所述车辆的倾角变化曲线以及俯仰角变化曲线；

将所述倾角变化曲线与俯仰角变化曲线分别与预设倾角变化曲线匹配和预设俯仰角变化曲线匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果确定曲线匹配度，并根据所述曲线匹配度确定自然加速度。

可选地，所述根据所述匹配结果确定曲线匹配度，并根据所述曲线匹配度确定自然加速度的步骤，包括：

根据所述匹配结果确定目标倾角变化曲线以及目标俯仰角变化曲线；

确定所述目标倾角变化曲线的目标倾角面积以及所述目标俯仰角变化曲线的目标俯仰角面积；

确定所述倾角变化曲线的倾角面积以及所述俯仰角变化曲线的俯仰角面积；

根据所述目标倾角面积以及所述倾角面积确定倾角匹配度；

根据所述目标俯仰角面积以及所述俯仰角面积确定俯仰角匹配度；

根据所述倾角匹配度以及所述俯仰角匹配度确定权重因子；

获取所述目标倾角变化曲线对应的预设倾角加速度以及所述目标俯仰角变化曲线对应的预设俯仰角加速度；

根据所述预设倾角加速度、所述预设俯仰角加速度以及所述权重因子确定自然加速度。