[发明专利]颠簸道路车辆控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种颠簸道路车辆控制方法，其特征在于，所述颠簸道路车辆控制方法包括：

在车辆所处的当前道路类型属于颠簸路段时，根据所述车辆的车身角度变化曲线确定自然加速度；

在接收到踏板指令时，根据所述踏板指令确定踏板加速度；

基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；

将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整；

其中，所述在车辆所处的当前道路类型属于颠簸路段时，根据所述车辆的车身角度变化曲线确定自然加速度的步骤，包括：

根据所述车身角度变化曲线确定所述车辆的倾角变化曲线以及俯仰角变化曲线；

将所述倾角变化曲线与俯仰角变化曲线分别与预设倾角变化曲线匹配和预设俯仰角变化曲线匹配，得到匹配结果；

根据所述匹配结果确定目标倾角变化曲线以及目标俯仰角变化曲线；

确定所述目标倾角变化曲线的目标倾角面积以及所述目标俯仰角变化曲线的目标俯仰角面积；

确定所述倾角变化曲线的倾角面积以及所述俯仰角变化曲线的俯仰角面积；

根据所述目标倾角面积以及所述倾角面积确定倾角匹配度；

根据所述目标俯仰角面积以及所述俯仰角面积确定俯仰角匹配度；

根据所述倾角匹配度以及所述俯仰角匹配度确定权重因子；

获取所述目标倾角变化曲线对应的预设倾角加速度以及所述目标俯仰角变化曲线对应的预设俯仰角加速度；

根据所述预设倾角加速度、所述预设俯仰角加速度以及所述权重因子确定自然加速度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令的步骤之前，还包括：

当所述车辆转向时，根据方向盘指令确定方向盘转动值；

根据所述方向盘转动值确定目标转向角度；

基于所述目标转向角度以及前后轮轴距确定所述车辆预测行驶轨迹的圆弧半径；

根据所述圆弧半径调整所述踏板加速度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述圆弧半径调整所述踏板加速度的步骤，包括：

获取所述车辆的当前点云数据；

根据所述预测行驶轨迹以及当前点云数据确定转向目的地；

根据所述车辆的当前位置以及所述转向目的地确定转向路径；

根据所述踏板加速度、所述自然加速度以及当前速度确定所述车辆在所述转向路径的最快速度；

判断所述最快速度是否超过圆弧半径对应的最快转向速度；

当所述最快速度大于所述最快转向速度时，调整所述踏板加速度。

4.如权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在车辆所处的当前道路类型属于颠簸路段时，根据所述车辆的车身角度变化曲线确定自然加速度的步骤之前，还包括：

获取所述车辆的车身角度变化曲线；

确定所述车身变化曲线的波动值，根据波动值判断所述车辆所处的当前道路类型；

当所述波动值大于预设波动值时，判定所述车辆当前所处的道路类型属于颠簸道路。

5.如权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令的步骤，包括：

确定所述踏板加速度的方向；

根据所述踏板加速度的方向、踏板加速度以及所述自然加速度确定目标加速度；

当所述踏板加速度的方向与所述车辆的当前速度方向相同时，根据所述车辆的当前速度以及所述目标加速度确定车辆的需求扭矩，并根据所述需求扭矩以及目标加速度生成目标加速度指令；

当所述踏板加速度的方向与所述车辆的当前速度方向相反时，根据所述车辆的当前速度以及所述目标加速度确定车辆的需求制动，并根据所述需求制动以及目标加速度生成目标加速度指令。