[发明专利]一种伴飞无人机系统及其控制方法

说明书

一种伴飞无人机系统，涉及无人机平台领域。设有移动平台；无人机，用于跟随所述移动平台；信标，装载在所述移动平台上，所述信标设有定位模块；通信模块，通过所述通信模块无线连接所述信标和所述无人机；操作系统，连接所述通信模块，用于获取所述无人机与所述移动平台的位置信息，并设置操作指令；所述信标通过所述通信模块实时传递所述移动平台的位置信息给所述操作系统，所述操作系统发出操作指令，所述无人机执行所述操控指令，调整自己的飞行状态；本发明还进一步公开了无人机伴飞控制方法，通过信标与无人机的准确定位通讯，实时调整无人机的飞行矢量——速度和方向，实现移动起飞、锁定跟随、自由伴飞、返航降落多种无人机飞行控制方式。

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，更具体地，涉及一种伴飞无人机系统及其控制方法。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，目前已经广泛应用于陆地或者海洋空中侦察、监视、通信、反潜和电子干扰等领域中，不仅如此，随着人们对无人机的熟知与喜爱，也推动了民用无人机的发展，使无人机逐渐进入了普通人们的生活当中，如今，民用无人机的智能化程度已具有了较大幅度的提升，获得了更多无人机爱好者的追捧，其中无人机的伴飞功能就是广大无人机爱好者较为喜爱的智能功能之一。

无人机伴飞功能，表现为无人机伴随运动物体如车、船等一起运动，更灵活的完成监控、导航、拍摄等工作。而实现良好效果的伴飞功能的前提是实现高精准度的定位，现有技术中，实现无人机定位主要依赖于GPS定位或通过图形匹配等技术，但上述方法在无人机伴飞技术的设计和使用上会十分繁琐，而且存在可靠性低和效率低的缺陷，需要操作人员具有丰富的经验才能够灵活的操纵无人机进行伴飞操作，因此如何使用简单的结构与程序实现无人机的精准定位成为各大厂商日益关注的话题。

发明内容

本发明旨在克服上述现有技术的至少一种缺陷(不足)，提供一种伴飞无人机系统及其控制方法，用于解决无人机智能伴飞、精准定位的问题。

本发明采取的技术方案是，

一种伴飞无人机系统，设有

移动平台，搭载于移动的物体上；

无人机，用于跟随所述移动平台；

信标，装载在所述移动平台上，所述信标设有定位模块，用于实现所述移动平台的定位信息；

通信模块，通过所述通信模块无线连接所述信标和所述无人机；

操作系统，连接所述通信模块，用于获取所述无人机与所述移动平台的位置信息，并设置操作指令，以控制所述无人机的飞行状态；

所述信标通过所述通信模块实时传递所述移动平台的位置信息给所述操作系统，所述操作系统发出操作指令给所述无人机，所述无人机执行所述操控指令，调整自己的飞行状态。

本方案中，通过设计一种无人机信标，可以使无人机伴飞对象与无人机互相获取具体位置关系，实现精准的定位，使得无人机体现良好的伴飞效果；具体工作过程包括，将信标安装于无人机的伴飞对象即移动平台上，在无人机的移动起飞，移动跟随，移动锁定以及移动降落等多个运动过程中，信标通过定位模块获取自身位置、定位状态及定向状态等多个定位信息，再通过通信模块实时把自身位置、定位状态及定向状态等多个定位信息发送给无人机，无人机接收到信标的信息，以及结合来自操作系统的指令，来作出调整自己的位置或者速度，达到伴飞运动物体的效果；

作为一种优选的实施方式，所述定位模块为RTK模块，所述定位模块设有定位天线，所述定位天线为RTK天线，且所述RTK天线数量为两条。