[发明专利]清洁机器人的回充方法和清洁机器人系统

说明书

本发明实施例提供一种清洁机器人的回充方法和清洁机器人系统，该方法包括：确定充电桩的方向；清洁机器人沿第一方向向充电桩方向运行靠近充电桩；实时检测清洁机器人与充电桩之间的距离；根据清洁机器人与充电桩之间的距离判断清洁机器人是否已运行到目标位置，目标位置在充电桩前方且距离充电桩第二预设距离处；当清洁机器人运行至目标位置时，旋转设定角度；清洁机器人后退靠近充电桩并与充电桩预接触；清洁机器人向其正向运行第一预设距离；清洁机器人后退靠近充电桩并与充电桩对接进行充电。本发明实施例使得清洁机器人能更精准地调整姿态，从而实现精准上桩充电，降低了由于清洁机器人上桩不准确导致的回充失败几率，提高了回充成功率。

技术领域

本发明实施例涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的回充方法和清洁机器人系统。

背景技术

随着科技的发展，人们的生活中使用的家电也逐渐往智能化方向发展，其中，清洁机器人就广泛应用于办公室和家庭的清洁工作中，比如使用清洁机器人进行地板清扫。

相关技术中，清洁机器人在工作一段时间后可自动移动到充电桩进行充电。通常，充电桩在通电后即可不断向外发出回充引导信号；当清洁机器人需要回充时，其回充传感器接收到充电桩的回充引导信号，并在回充引导信号的指引下移动到充电桩上进行充电。

但是，在实际应用时存在如下缺陷：清洁机器人与充电桩有时对接不准确，导致回充可能失败。

发明内容

本发明实施例提供一种清洁机器人的回充方法和清洁机器人系统，以解决现有技术中清洁机器人与充电桩对接不准确，导致回充失败的问题。

本发明实施例的第一方面提供一种清洁机器人的回充方法，包括：

确定充电桩的方向；

清洁机器人沿第一方向向所述充电桩方向运行，靠近充电桩；

实时检测清洁机器人与所述充电桩之间的距离；

根据清洁机器人与所述充电桩之间的距离判断所述清洁机器人是否已运行到目标位置，所述目标位置在所述充电桩前方且距离所述充电桩第二预设距离处；

当所述清洁机器人运行至预先确定的目标位置时，旋转设定角度；

清洁机器人后退靠近充电桩，并与所述充电桩预接触；

清洁机器人向其正向运行第一预设距离；

清洁机器人后退靠近充电桩，并与充电桩对接进行充电。

本发明实施例的第二方面提供一种清洁机器人系统，包括：充电桩和清洁机器人，所述清洁机器人包括：

确定单元，用于确定充电桩的方向；

运动单元，用于带动清洁机器人运动；

检测单元，用于实时检测清洁机器人与所述充电桩之间的距离；

控制单元，用于控制所述清洁机器人沿第一方向向所述充电桩方向运行，靠近充电桩；并根据清洁机器人与所述充电桩之间的距离判断所述清洁机器人是否已运行到所述目标位置，所述目标位置在所述充电桩前方且距离所述充电桩第二预设距离处，

控制单元，还用于控制所述清洁机器人在所述清洁机器人运行至预先确定的目标位置时，控制清洁机器人旋转设定角度，并控制清洁机器人后退靠近充电桩，与所述充电桩预接触，控制清洁机器人向其正向运行第一预设距离；控制清洁机器人后退靠近充电桩，并与充电桩对接进行充电。

本发明实施例的第三方面提供一种清洁机器人的回充方法，包括：