[发明专利]清洁机器人的回充方法和清洁机器人系统

权利要求书

1.一种清洁机器人的回充方法，其特征在于，所述方法包括：

确定充电桩的方向；

清洁机器人沿第一方向向所述充电桩方向运行，靠近充电桩；

实时检测清洁机器人与所述充电桩之间的距离；

根据清洁机器人与所述充电桩之间的距离判断所述清洁机器人是否已运行到目标位置，所述目标位置在所述充电桩前方且距离所述充电桩第二预设距离处；

当所述清洁机器人运行至预先确定的目标位置时，旋转设定角度；

清洁机器人后退靠近充电桩，并与所述充电桩预接触；

清洁机器人向其正向运行第一预设距离；

清洁机器人后退靠近充电桩，并与充电桩对接进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述实时检测清洁机器人与所述充电桩之间的距离，根据清洁机器人与所述充电桩之间的距离判断所述清洁机器人是否已运行到所述目标位置，包括：

清洁机器人关闭接近传感器的发射器，保持接近传感器的接收器处于开启状态；

清洁机器人的接近传感器的接收器接收第一接近信号，并根据所述第一接近信号判断所述清洁机器人是否运行至所述目标位置，所述第一接近信号是充电桩上的发射器发射的、能被清洁机器人上的接近传感器的接收器接收的接近传感器信号；所述第一接近信号是在充电桩上发射的回充引导信号的发射间隙发射的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一接近信号判断所述清洁机器人是否运行至预先确定的目标位置，包括：

清洁机器人检测是否接收到第一接近信号，当检测到所述第一接近信号时，确定所述清洁机器人运行至所述目标位置处；和/或

清洁机器人检测接收到的第一接近信号的信号强度，当所述信号强度大于或等于预设强度阈值时，确定所述清洁机器人运行至所述目标位置处。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

清洁机器人在向所述充电桩靠近的过程中，根据所述充电桩发射的回充引导信号调整运行姿态，以使所述清洁机器人的运行方向与所述充电桩的正前方的对接中心区域对准。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述回充引导信号包括定向引导信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设距离的取值范围是40厘米至60厘米；和/或，

所述第二预设距离的取值范围是20厘米至60厘米。

7.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：充电桩和清洁机器人，所述清洁机器人包括：

确定单元，用于确定充电桩的方向；

运动单元，用于带动清洁机器人运动；

检测单元，用于实时检测清洁机器人与所述充电桩之间的距离；

控制单元，用于控制所述清洁机器人沿第一方向向所述充电桩方向运行，靠近充电桩；并根据清洁机器人与所述充电桩之间的距离判断所述清洁机器人是否已运行到目标位置，所述目标位置在所述充电桩前方且距离所述充电桩第二预设距离处，

控制单元，还用于控制所述清洁机器人在所述清洁机器人运行至预先确定的目标位置时，控制清洁机器人旋转设定角度，并控制清洁机器人后退靠近充电桩，与所述充电桩预接触，控制清洁机器人向其正向运行第一预设距离；控制清洁机器人后退靠近充电桩，并与充电桩对接进行充电。

8.一种清洁机器人的回充方法，其特征在于，包括：

充电桩上的发射器发射回充引导信号和第一接近信号，所述充电桩在发射回充引导信号的发射间隙发射第一接近信号，所述回充引导信号能被清洁机器人的回充传感器接收，所述第一接近信号能够被清洁机器人的接近传感器的接收器接收；

当清洁机器人进入回充阶段时，清洁机器人关闭接近传感器的发射器，保持接近传感器的接收器处于开启状态；

清洁机器人的接近传感器的接收器接收第一接近信号，并根据所述第一接近信号检测所述清洁机器人与所述充电桩之间的距离；

所述清洁机器人根据其与所述充电桩之间的距离靠近充电桩并与充电桩对接进行充电。