[发明专利]一种航迹量测数据中野值的剔除方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种航迹量测数据中野值的剔除方法，其特征在于，包括：

获取航迹量测数据；

采用kalman滤波新息卡方检验法，辨识航迹量测数据中的野值；其中，所述野值包括：斑点型野值；

对于设定数量以上的斑点型野值，采用三次样条插值Spline算法并结合kalman滤波算法，对斑点型野值进行剔除。

2.如权利要求1所述的航迹量测数据中野值的剔除方法，其特征在于，所述设定数量为5。

3.如权利要求1所述的航迹量测数据中野值的剔除方法，其特征在于，所述采用kalman滤波新息卡方检验法，辨识航迹量测数据中的野值，包括：

辨识航迹量测数据观测值Y(k)的每个分量是否为野值的判别式为：

其中，S(k)为新息D(k)为零均值高斯随机变量的协方差矩阵表示矩阵；i,i为对角线上的第i个元素；D_i(k)为新息D(k)的第i个分量；C为常数；判别式成立，则观测值分量Y_i(k)为正常值，反之，观测值分量Y_i(k)则为野值。

4.如权利要求3所述的航迹量测数据中野值的剔除方法，其特征在于，所述常数C取值为2/3、或取值为3～5。

5.如权利要求3所述的航迹量测数据中野值的剔除方法，其特征在于，还包括：对所述判别式进行概率分析：

当存在时，对野值的检测概率达到95.5％，即判别式不成立概率为95.5％；

当存在时，对正确观测值分量检测概率达到95.5％，即判别式成立概率为95.5％。

6.如权利要求1所述的航迹量测数据中野值的剔除方法，其特征在于，所述三次样条插值Spline算法，包括：

假设函数f(x)在节点x₀,x₁,...x_n处的函数值为：

f(x_j)＝y_j,j＝0,1,...n

节点集合的三次样条插值函数S(x)满足：

插值条件S(x_j)＝y_j,j＝0,1,...,n；

在[x_i,x_i+1]上是不超过三次代数多项式；

S(x_j)＝C²[a,b]，其中a＝x₀,b＝x_n。

7.如权利要求1所述的航迹量测数据中野值的剔除方法，其特征在于，还包括：

对于设定数量以下的斑点型野值，通过修正增益矩阵并结合kalman滤波算法，对斑点型野值进行剔除；

其中，所述修正增益矩阵，包括：当斑点型野值为第i个观测值分量Y_i(k)时，通过软件方法置增益矩阵K(k)的第i行元素全部为0。

8.如权利要求1所述的航迹量测数据中野值的剔除方法，其特征在于，还包括：

对于孤立点型野值，通过修正增益矩阵并采用kalman滤波算法，对孤立点型野值进行剔除；

其中，所述修正增益矩阵，包括：当孤立点型野值为第i个观测值分量Y_i(k)时，通过软件方法置增益矩阵K(k)的第i行元素全部为0。

9.一种航迹量测数据中野值的剔除装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取航迹量测数据；

野值辨识模块，用于采用kalman滤波新息卡方检验法，辨识航迹量测数据中的野值；其中，所述野值包括：斑点型野值；

斑点型野值剔除模块，用于对于设定数量以上的斑点型野值，采用三次样条插值Spline算法并结合kalman滤波算法，对斑点型野值进行剔除。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1～8中任一项所述的方法的步骤。