[发明专利]一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，微控制单元控制防跌落传感器斜向下发射一束光线，计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的实际距离D；微控制单元计算机器人的默认反应距离B₁；微控制单元计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D₁；微控制单元将实际距离D与默认距离D₁比对，判断是否满足D₁＜D＜D₁+△₁；当D不满足，微控制单元启动电机调整防跌落传感器的安装角度A。省去了机器人防跌落传感器标定的这一项工序，保证每台出厂的机器人防跌落传感器反应距离都是一致的；机器人运行过程中如果运行速度发生变化，防跌落传感器可以及时调整适应距离已达到最佳的制动效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法。

背景技术

当前机器人产品防跌落方案通常是在机器人前侧面板安装两个防跌落传感器，检测方向斜向下朝向地面，但由于安装的不一致性以及传感器器件的本体差异，导致每台机器人上的防跌落传感器反应距离都不一致，甚至一台设备上的两个防跌落传感器反应距离也是不一样的，这就需要对每台设备进行逐一标定。

发明内容

本发明针对现有技术中需要对每台机器人记性逐一标定的缺点，提供一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，包括

步骤a，微控制单元控制防跌落传感器斜向下发射一束光线，计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的实际距离D，D＝ct_光/2，c为光速，t_光为光线运行时间；

步骤b，微控制单元计算机器人运行时的刹车距离s₁，s₁＝at₁²/2，t₁＝v₁/a，v₁为机器人正常运行时的速度，a为急停时减速加速度；

步骤c，微控制单元计算机器人的默认反应距离B₁，B₁＝s₁+△，△为预留的安全距离；

步骤d，微控制单元计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D₁，B₁²+C＝D₁²，C为防跌落传感器在机器人上的安装高度；

步骤e，微控制单元将实际距离D与默认距离D₁比对，判断是否满足D₁＜D＜D₁+△₁，△₁为预留误差；

步骤f，当D满足D₁＜D＜D₁+△₁，防跌落传感器预设成功，不需要调节；

步骤g，当D不满足D₁＜D＜D₁+△₁，微控制单元启动防跌落传感器的电机，电机调整防跌落传感器的安装角度A，微控制单元重新计算D，判断调整后D值是否满足D₁＜D＜D₁+△₁。

作为优选，步骤b中机器人运行时的速度由v₁变成v₂，微控制单元及时通过v₂重新计算机器人的急停距离s₂；