[发明专利]一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法

权利要求书

1.一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，包括

步骤a，微控制单元控制防跌落传感器斜向下发射一束光线，计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的实际距离D，D＝ct_光/2，c为光速，t_光为光线运行时间；

步骤b，微控制单元计算机器人运行时的刹车距离s₁，s₁＝at₁²/2，t₁＝v₁/a，v₁为机器人正常运行时的速度，a为急停时减速加速度；

步骤c，微控制单元计算机器人的默认反应距离B₁，B₁＝s₁+△，△为预留的安全距离；

步骤d，微控制单元计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D₁，B₁²+C＝D₁²，C为防跌落传感器在机器人上的安装高度；

步骤e，微控制单元将实际距离D与默认距离D₁比对，判断是否满足D₁＜D＜D₁+△₁，△₁为预留误差；

步骤f，当D满足D₁＜D＜D₁+△₁，防跌落传感器预设成功，不需要调节；

步骤g，当D不满足D₁＜D＜D₁+△₁，微控制单元启动防跌落传感器的电机，电机调整防跌落传感器的安装角度A，微控制单元重新计算D，判断调整后D值是否满足D₁＜D＜D₁+△₁。

2.根据权利要求1所述的一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，其特征在于：

步骤b中机器人运行时的速度由v₁变成v₂，微控制单元及时通过v₂重新计算机器人的急停距离s₂；

将急停距离s₂带入步骤d中的公式重新计算机器人的默认反应距离B₂＝s₂+△，微控制单元根据新的默认反应距离B₂计算防跌落传感器发射点与地面反射点之间的默认距离D₂，B₂²+C²＝D₂²；

微控制单元将实际距离D与默认距离D₂比对，判断是否满足D₂＜D＜D₂+△₁，△₁为预留误差；

当D满足D₂＜D＜D₂+△₁，防跌落传感器预设成功，不需要调节；

当D不满足D₂＜D＜D₂+△₁，微控制单元启动防跌落传感器的电机，电机调整防跌落传感器的安装角度A，微控制单元重新计算D，判断调整后D值是否满足D₂＜D＜D₂+△₁。

3.根据权利要求1所述的一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，其特征在于：防跌落传感器在机器人上的安装高度C通过测量尺测量或者通过距离传感器测量。

4.根据权利要求1所述的一种机器人防跌落传感器反应距离自适应调节方法，其特征在于：机器人上安装有速度传感器，速度传感器时时监测机器人的运行速度。