[发明专利]一种位置确定方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种位置确定方法，其特征在于，包括：

对当前图像帧内目标对象的对象关键点滤波处理，得到滤波位置；

根据所述对象关键点在多个图像帧中的位置，确定所述对象关键点的运动信息；所述运动信息包括：长时运动信息和/或瞬时运动信息；

根据所述长时运动信息和所述瞬时运动信息，确定所述对象关键点的跟随系数；所述跟随系数用于表征所述对象关键点在当前图像帧中的位置跟随在上一图像帧中的位置的程度；利用所述跟随系数、所述对象关键点在上一图像帧中的目标位置，修正所述滤波位置，得到所述目标位置，使得所述对象关键点的第一距离小于第二距离，所述第一距离为所述对象关键点在所述当前图像帧中的目标位置与在上一图像帧中的目标位置之间的距离，所述第二距离为所述对象关键点在所述当前图像帧中的滤波位置与在上一图像帧中的目标位置之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述长时运动信息用于指示所述对象关键点在所述当前图像帧之前的预设个数的图像帧中的运动情况，

所述瞬时运动信息用于指示所述对象关键点在所述当前图像帧和上一图像帧之间的运动情况。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象关键点在多个图像帧中的位置，确定所述对象关键点的运动信息，包括：

当所述运动信息包括所述长时运动信息时，获取所述对象关键点在所述当前图像帧之前的预设个数的图像帧中的目标位置，根据所述预设个数的目标位置，计算所述对象关键点的长时运动信息；

当所述运动信息包括所述瞬时运动信息时，获取所述对象关键点在所述上一图像帧中的目标位置，根据所述对象关键点在所述当前图像帧中的滤波位置信息和在所述上一图像帧中的目标位置，计算所述对象关键点的瞬时运动信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述跟随系数用于指示所述对象关键点在所述当前图像帧中的所述滤波位置对所述当前图像帧中的目标位置的影响权重，或者，所述跟随系数用于指示所述对象关键点在上一图像帧中的目标位置对所述当前图像帧中的目标位置的影响权重。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述长时运动信息和所述瞬时运动信息，确定所述对象关键点的跟随系数，包括：

基于所述长时运动信息与所述瞬时运动信息，确定所述对象关键点在所述当前图像帧与上一图像帧之间的运动跟随状态；其中，所述运动跟随状态包括紧密跟随状态和非紧密跟随状态；

当所述运动跟随状态为紧密跟随状态时，确定所述跟随系数为第一系数；所述第一系数指示所述对象关键点在所述当前图像帧中的目标位置完全跟随在上一图像帧中的目标位置；

当所述运动跟随状态为非紧密跟随状态时，确定所述跟随系数为第二系数或第三系数；所述第二系数用于指示对象关键点在所述当前图像帧中的所述滤波位置对当前图像帧中的目标位置的影响权重，所述第二系数和运动信息和值成正相关关系，所述运动信息和值为所述长时运动信息与所述瞬时运动信息的和值；所述第二系数与所述第三系数之和为1。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，所述利用所述跟随系数、所述对象关键点在上一图像帧中的目标位置，修正所述滤波位置，得到所述目标位置，使得所述对象关键点的第一距离小于第二距离，包括：

获取所述对象关键点在所述当前图像帧中的滤波位置和所述对象关键点在上一图像帧中的目标位置之间的加权和，得到所述对象关键点在所述当前图像帧中的目标位置，其中，第一权重为跟随系数，第二权重与第一权重之和为1。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述运动跟随状态为非紧密跟随状态时，确定所述跟随系数为第二系数，包括：

检测所述当前图像帧中所述目标对象的当前尺寸；

计算所述目标对象在所述当前图像帧中的当前尺寸相对预设尺寸的变化比例；

基于所述运动信息和值与所述变化比例，确定所述第二系数；其中，所述第二系数与所述运动信息和值成正相关关系，且所述第二系数与所述变化比例成负相关关系。