[发明专利]一种足底可更换的机器人大附着力足

说明书

本发明公开了一种足底可更换的机器人大附着力足，包括腿部快换连接机构、减振自复位机构和大附着力足底机构，腿部快换连接机构用于与机器人腿部连接，大附着力足底机构设置于腿部快换连接机构的下端，减振自复位机构的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接。本发明使足底可更换的机器人大附着力足，根据不同工况更换不同的的足底，并且因为足部是易磨损件，因此在与腿部结构连接的结构设计方式上，能够快速拆卸、更换，节约大量时间。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种足底可更换的机器人大附着力足。

背景技术

现阶段的机器人已经能像人类一样行走，能够完成人类最基本的动作，能够在较复杂的路面上行走，如沙石、泥泞路面上正常行走，甚至能够跨越沟壑，攀越台阶，斜坡等高难度的行动动作。其中行走机构是机器人正常运行的关键技术，其机构的设计好坏直接影响着机器人行走的速度、稳定性和步态的灵活性。而这些正是决定机器人工作能力与效率，能否达到功能需求的关键因素。行走机构中，足部机构是机器人位移接触地面的部位，因此足部设计十分重要。

目前我国的边防部队的现有装备多以通用车辆、单兵及班组装备为主，虽然我国的军事力量已经取得了突破性的进展，与国外相比，国内高精大等战略装备近年来虽然发展快速，但面对边界复杂环境，通用型战术武器平台仍然存在明显的短板，在主流战术平台中，轮式平台虽存在高速机动良好的性能特点但也存在越野越障能力弱，难以适应复杂地形的战场需求；而履带式平台虽越野越障能力较强，但高速机动能力偏弱，难以满足复杂多变、快速机动的战斗需求。

为了具有国内陆地疆域复杂地形的适应能力，特别是满足高寒地区复杂山地地域的机动要求，为了具有较好的战术机动能力，为了具有在陡坡地形区域能够稳定行驶，具有足够的爬坡附着力，同时足端机构作为易磨损件，需要具备可拆装更换的功能。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种足底可更换的机器人大附着力足，使足底可更换的机器人大附着力足，根据不同工况更换不同的的足底，并且因为足部是易磨损件，因此在与腿部结构连接的结构设计方式上，能够快速拆卸、更换，节约大量时间。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种足底可更换的机器人大附着力足，包括腿部快换连接机构、减振自复位机构和大附着力足底机构，腿部快换连接机构用于与机器人腿部连接，大附着力足底机构设置于腿部快换连接机构的下端，减振自复位机构的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接。

按照上述技术方案，腿部快换连接机构包括连接块和销钉，连接块通过销钉与机器人腿部连接，大附着力足底机构设置于连接块上。

按照上述技术方案，减振自复位机构包括筒式减振器和螺旋弹簧，筒式减振器的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接，螺旋弹簧套设于筒式减振器外，螺旋弹簧的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接。

按照上述技术方案，大附着力足底机构包括脚掌、转轴和钉鞋形足底，脚掌通过转轴设置于腿部快换连接机构的连接块上，钉鞋形足底设置于脚掌的底部。

按照上述技术方案，钉鞋形足底包括足底板，足底板的前端布置有多组钢钉，足底板的中部设有凹陷槽，足底板的后端设置有凸台。

按照上述技术方案，减振自复位机构与脚掌的前端连接。

按照上述技术方案，脚掌上连接有脚掌套筒，脚掌套筒连接有限位套筒，脚掌套筒套设于转轴和限位套筒之间，

脚掌套筒的内圈沿周向分布有限位内齿，转轴上沿周向分布有限位外齿；脚掌套筒的内圈分别套设于转轴上，限位内齿和限位外齿交错分布，使脚掌随脚掌套筒绕转轴在一定限值角度范围内俯仰转动。