[发明专利]一种足底可更换的机器人大附着力足

权利要求书

1.一种足底可更换的机器人大附着力足，其特征在于，包括腿部快换连接机构、减振自复位机构和大附着力足底机构，腿部快换连接机构用于与机器人腿部连接，大附着力足底机构设置于腿部快换连接机构的下端，减振自复位机构的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接；

大附着力足底机构包括脚掌和转轴，脚掌通过转轴设置于腿部快换连接机构上；

脚掌上连接有脚掌套筒，脚掌套筒连接有限位套筒，脚掌套筒套设于转轴和限位套筒之间，

脚掌套筒的内圈沿周向分布有限位内齿，转轴上沿周向分布有限位外齿；脚掌套筒的内圈分别套设于转轴上，限位内齿和限位外齿交错分布，使脚掌随脚掌套筒绕转轴在一定限值角度范围内俯仰转动；

脚掌包括前脚掌和后脚掌，前脚掌和后脚掌分别设置于足底板的前端和后端，前脚掌和后脚掌上分别连接有前脚掌套筒和后脚掌套筒，前脚掌套筒和后脚掌套筒套设于转轴和限位套筒之间；

前脚掌套筒的内圈和后脚掌套筒的内圈均沿周向分布有限位内齿，转轴上沿周向分布有限位外齿；前脚掌套筒的内圈和后脚掌套筒的内圈分别套设于转轴上，限位内齿和限位外齿交错分布，使前脚掌随前脚掌套筒绕转轴在一定限值角度范围内俯仰转动，使后脚掌随后脚掌套筒绕转轴在一定限值角度范围内俯仰转动；

大附着力足底机构还包括钉鞋形足底，钉鞋形足底设置于脚掌的底部。

2.根据权利要求1所述的足底可更换的机器人大附着力足，其特征在于，腿部快换连接机构包括连接块和销钉，连接块通过销钉与机器人腿部连接，大附着力足底机构设置于连接块上。

3.根据权利要求1所述的足底可更换的机器人大附着力足，其特征在于，减振自复位机构包括筒式减振器和螺旋弹簧，筒式减振器的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接，螺旋弹簧套设于筒式减振器外，螺旋弹簧的两端分别与机器人腿部和大附着力足底机构连接。

4.根据权利要求1所述的足底可更换的机器人大附着力足，其特征在于，钉鞋形足底包括足底板，足底板的前端布置有多组钢钉，足底板的中部设有凹陷槽，足底板的后端设置有凸台。

5.根据权利要求1或4所述的足底可更换的机器人大附着力足，其特征在于，减振自复位机构与脚掌的前端连接。

6.根据权利要求1所述的足底可更换的机器人大附着力足，其特征在于，腿部快换连接机构与机器人腿部之间设有力传感器。