[发明专利]双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法

说明书

本发明公开了一种双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法，包括以下步骤：1、规划焊接路径；2、定位焊接轨迹：用示教器将机器人焊枪分别按照预定的焊接顺序依次运动到每个焊接的位置形成多个定位点，储存每个定位点当前的X、Y、Z坐标；3、生成焊接程序：将定位结果的坐标值、焊接工艺参数输入计算机程序中生成焊接程序；4、将待焊接工件通过夹具固定在工作台上，启动焊接程序控制机器人执行焊接工作。本发明通过机器人自动焊接代替人工焊接，使得配电箱的焊接质量稳定，有效节省人力和时间成本。

技术领域

本发明涉及机器人焊接技术领域，具体涉及一种配电箱的机器人焊接工作站的焊接方法。

背景技术

配电箱是将开关设备、测量仪表、保护电器和辅助设备等组装在内部的一种封闭或半封闭的金属柜，目前对配电箱主体的焊接主要还是以传统的手工焊接为主，但现有传统的手工焊接存在诸多不足：焊接质量通常受到焊接工的焊接技术水平和操作规范的制约，焊接质量不稳定。而且配电箱的规格种类繁多，同样规格的焊接数量又不一定量大，使得焊接工作很繁琐，焊接效率低，人工成本高。

据于前述原因，随着对焊接质量要求的不断提高，手工焊接已越来越无法满足发展要求。

发明内容

本发明的目的在于提供双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法，解决传统手工焊接效率低的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法，包括以下步骤：

步骤1、规划焊接路径：箱体折边相接的四个角→顶板与U型主体框架相接的外部→连接框条与U型主体框架相接的外部→顶板与U型主体框架相接的内部；

步骤2、定位焊接轨迹：用示教器将机器人焊枪分别按照预定的焊接顺序依次运动到每个焊接的位置形成多个定位点，储存每个定位点当前的X、Y、Z坐标；

步骤3、生成焊接程序：将定位结果的坐标值、焊接工艺参数输入计算机程序中生成焊接程序；

步骤4、将待焊接工件通过夹具固定在工作台上，启动焊接程序控制机器人执行焊接工作。

所述步骤1中的焊接路径具体为：

步骤1.1、对折边相接的四个角进行焊接

对顶板的折边两端分别与U型主体框架左右两道折边的上端相接的两道条缝进行点焊，对连接框条的折边两端分别与U型主体框架左右两道折边的下端相接的两道条缝进行点焊；

步骤1.2、对顶板与U型主体框架相接的外部进行焊接

所述顶板的上前面板的两侧与U型主体框架上端的前面板相接形成左右两道垂直条缝，所述顶板的主体与前面板的水平线相接形成左右两道水平条缝，先分别对垂直条缝与水平条缝的相交点和水平条缝上的点进行两处点焊，接着对另一侧的对称位置进行两处点焊，最后对左右两侧的垂直条缝进行满焊；

步骤1.3、对连接框条的两侧斜边与U型主体框架下端的前面板相接的两道条缝进行焊接；

在该步骤中，将条缝分为水平段、中间的倾斜段和竖直段这三段分开进行焊接，先对一侧的水平段进行满焊、另一侧的水平段进行满焊，再对一侧的竖直段、另一侧的竖直段进行满焊，最后对一侧的中间段、另一侧的中间段进行满焊。

步骤1.4、对箱体内部进行焊接

对所述顶板收进U型主体框架内部的折边与U型主体框架的背板的搭接缝进行三处点焊；对所述折边与U型主体框架侧板的搭接缝进行三处点焊。

所述步骤1.1的焊接工艺参数为电流：48A，电压：16.8V，速度：42cm/min，焊枪角度：90°。