[发明专利]双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法

权利要求书

1.双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、规划焊接路径：箱体折边相接的四个角→顶板与U型主体框架相接的外部→连接框条与U型主体框架相接的外部→顶板与U型主体框架相接的内部；

步骤2、定位焊接轨迹：用示教器将机器人焊枪分别按照预定的焊接顺序依次运动到每个焊接的位置形成多个定位点，储存每个定位点当前的X、Y、Z坐标；

步骤3、生成焊接程序：将定位结果的坐标值、焊接工艺参数输入计算机程序中生成焊接程序；

步骤4、将待焊接工件通过夹具固定在工作台上，启动焊接程序控制机器人执行焊接工作。

2.如权利要求1所述的双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法，其特征在于：所述步骤1中的焊接路径具体为：

步骤1.1、对折边相接的四个角进行焊接

对顶板的折边两端分别与U型主体框架左右两道折边的上端相接的两道条缝进行点焊，对连接框条的折边两端分别与U型主体框架左右两道折边的下端相接的两道条缝进行点焊；

步骤1.2、对顶板与U型主体框架相接的外部进行焊接

所述顶板的上前面板的两侧与U型主体框架上端的前面板相接形成左右两道垂直条缝，所述顶板的主体与前面板的水平线相接形成左右两道水平条缝，先分别对垂直条缝与水平条缝的相交点和水平条缝上的点进行两处点焊，接着对另一侧的对称位置进行两处点焊，最后对左右两侧的垂直条缝进行满焊；

步骤1.3、对连接框条的两侧斜边与U型主体框架下端的前面板相接的两道条缝进行焊接；

在该步骤中，将条缝分为水平段、中间的倾斜段和竖直段这三段分开进行焊接，先对一侧的水平段进行满焊、另一侧的水平段进行满焊，再对一侧的竖直段、另一侧的竖直段进行满焊，最后对一侧的中间段、另一侧的中间段进行满焊。

步骤1.4、对箱体内部进行焊接

对所述顶板收进U型主体框架内部的折边与U型主体框架的背板的搭接缝进行三处点焊；对所述折边与U型主体框架侧板的搭接缝进行三处点焊。

3.如权利要求2所述的双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法，其特征在于：所述步骤1.1的焊接工艺参数为电流：48A，电压：16.8V，速度：42cm/min，焊枪角度：90°。

4.如权利要求2所述的双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法，其特征在于：所述步骤1.2的点焊工艺参数为电流：75A，电压：21V，点焊时间：0.5秒，焊枪角度：45°；满焊的工艺参数为电流：48A，电压：16.8V，速度：48cm/min，焊枪角度：45°。

5.如权利要求2所述的双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法，其特征在于：所述步骤1.3的焊接工艺参数为电流：48A，电压：16.8V，速度：54cm/min，焊枪角度：45°。

6.如权利要求4所述的双工位配电箱机器人焊接工作站自动焊接的方法，其特征在于：所述步骤1.4中对背板的搭接缝的焊接工艺参数为电流：88A，电压：22V，点焊时间：0.8秒，焊枪角度：45°；对侧板的搭接缝的焊接工艺参数为电流：88A，电压：22V，点焊时间：0.8秒，焊枪角度：90°。