[发明专利]一种基于全向车绕任意点的定轴转动装置

说明书

本发明公开了一种基于全向车绕任意点的定轴转动装置，包括麦克纳姆轮和减震装置，所述麦克纳姆轮包括第一端盖、第二端盖、驱动装置和麦克纳姆滚子，所述第一端盖连接第二端盖，可形成安装壳体，所述安装壳体内部安装有驱动装置，所述驱动装置的前后两端分别与第一端盖、第二端盖固定连接，所述安装壳体沿圆周均匀安装有多个滚轮安装支架，所述滚轮安装支架的两端分别安装于第一端盖和第二端盖上，所述滚轮安装支架上安装有滚轮轴，所述滚轮轴上套装有麦克纳姆滚子，所述第二端盖中部开有安装孔，所述驱动装置的连接轴伸出安装孔连接减震装置。本装置中驱动装置位于安装壳体内部，集成度较高，可减小麦克纳姆轮结构尺寸和重量。

技术领域

本发明涉及全向车技术领域，具体涉及一种基于全向车绕任意点的定轴转动装置。

背景技术

当前运输货物时当超出现有车辆额定载重时，或者运输货物面积较大单车不易运输时，就需要投入更多的资金设计制造载重更大更长的车辆。如果将多辆车拼接在一起，可以运输面积大的货物，另外在一些特殊场合需要运输平台实现基于某个点定轴旋转运动。

麦克纳姆轮(Mecanum Wheel)是一种全方位移动车轮，1973年由瑞士发明家BengtIlon在名为Mecanum的公司发明，可以实现任意自由方向移动。麦克纳姆轮在车轮外环中固定与轴心成45°的自由滚子，这种设计，车轮旋转时成45°排列的自由滚子与地面接触，地面会给予车轮与转轴夹45°的摩擦力，此摩擦力可分为X分量与Y分量，即由车轮的正反转或停止，改变XY分量力的方向，可让平台做各种方式的移动。然而现有的麦克纳姆轮结构复杂，体积和重量较大。且与麦克纳姆轮配套使用的减震装置，减震效果不佳。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于全向车绕任意点的定轴转动装置，以解决背景技术中提到的问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于全向车绕任意点的定轴转动装置，包括麦克纳姆轮和减震装置，所述麦克纳姆轮包括第一端盖、第二端盖、驱动装置和麦克纳姆滚子，所述第一端盖连接第二端盖，可形成安装壳体，所述安装壳体内部安装有驱动装置，所述驱动装置的前后两端分别与第一端盖、第二端盖固定连接，所述驱动装置为外转子结构，可带动第一端盖和第二端盖进行转动，所述安装壳体沿圆周均匀安装有多个滚轮安装支架，所述滚轮安装支架的两端分别安装于第一端盖和第二端盖上，所述滚轮安装支架上安装有滚轮轴，所述滚轮轴上套装有麦克纳姆滚子，所述第二端盖中部开有安装孔，所述驱动装置的连接轴伸出安装孔连接减震装置。

优选地，所述减震装置包括上连接板和下连接板，所述上连接板和下连接板上下平行放置，所述上连接板和下连接板的四角处分别开有上固定孔和下固定孔，所述上固定孔和下固定孔位置上下对应，所述上固定孔和下固定孔之间固定安装有弹性元件，所述下连接板的前端设有连接凸起，所述连接凸起通过螺钉连接限位板，所述限位板中部开有限位孔，所述上连接板和下连接板的后端之间设有连接板，所述连接板的两侧连接弹性元件，所述连接板中部开有连接孔，所述连接孔连接驱动装置的连接轴，所述驱动装置的连接轴穿过限位孔。

优选地，所述弹性元件包括筒体，所述筒体内部开有减震腔，所述减震腔内部安装有减震弹簧，所述减震弹簧上端连接上压块，下端连接下压块，所述上压块上表面连接上连接杆下端，所述上连接杆穿出筒体，所述下压块固定于筒体内部，所述连接板的两侧连接筒体。

优选地，所述麦克纳姆滚子设有6个，沿安装壳体的圆周均匀分布。

优选地，相邻的滚轮安装支架之间设有向内凹陷的凹槽结构。

优选地，所述驱动装置的前后两端分别与第一端盖、第二端盖通过连接螺钉固定连接。