[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，具备：

转向机构，借助转向轴将车辆的方向盘与转向操纵轮机械连结而成；

马达，设置于所述转向机构，产生用于使所述转向操纵轮的转向角变化的转矩；

转向操纵转矩传感器，对因所述车辆的驾驶员对所述方向盘的操作而作用于所述转向轴的转向操纵转矩进行检测；以及

控制装置，执行转向操纵辅助控制和驾驶辅助控制，该转向操纵辅助控制是基于所述转向操纵转矩来运算用于辅助所述驾驶员对所述方向盘的操作的第1控制量、并基于该第1控制量来驱动所述马达的控制，该驾驶辅助控制是运算用于变更所述转向角以便在驾驶辅助工作状态为有效状态的情况下所述车辆沿着规定的目标行驶线行驶的第2控制量、并基于该第2控制量来驱动所述马达的控制，

所述控制装置构成为：

在所述驾驶辅助工作状态为无效状态的情况下，通过基于所述第1控制量运算马达控制量并使所述马达产生与所述马达控制量对应的转矩来执行所述转向操纵辅助控制，

在所述驾驶辅助工作状态为所述有效状态的情况下，通过基于所述第1控制量与所述第2控制量运算所述马达控制量并使所述马达产生与所述马达控制量对应的转矩来执行所述转向操纵辅助控制以及所述驾驶辅助控制，

所述控制装置构成为：在产生了将所述驾驶辅助工作状态从所述有效状态向所述无效状态变更的请求亦即驾驶交替请求的情况下，对所述转向操纵转矩的大小是否达到规定的转矩阈值进行判定，在判定为所述转向操纵转矩的所述大小达到了所述转矩阈值时，判定为所述驾驶员是能够操作所述方向盘的可驾驶状态，

所述控制装置构成为：

当所述驾驶员在第1期间使所述方向盘的转向操纵角的大小变化了第1角度时，以所述转向操纵转矩的所述大小达到所述转矩阈值的方式运算所述马达控制量，

当所述驾驶员在第2期间使所述方向盘的所述转向操纵角的所述大小变化了比所述第1角度小的第2角度时，以所述转向操纵转矩的所述大小达到所述转矩阈值的方式运算所述马达控制量，

这里，所述第1期间是从所述驾驶辅助工作状态由所述无效状态变更为所述有效状态的时刻至产生了所述驾驶交替请求的时刻为止的期间，所述第2期间是从产生了所述驾驶交替请求的时刻至所述驾驶辅助工作状态由所述有效状态变更为所述无效状态的时刻为止的期间。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述控制装置构成为：在所述第2期间执行第1修正处理，该第1修正处理是变更所述第1控制量相对于所述马达控制量的比例亦即第1比例的处理，

所述控制装置构成为：关于相同大小的所述转向操纵转矩，以所述第2期间中的所述第1比例小于所述第1期间中的所述第1比例的方式执行所述第1修正处理。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述驾驶交替请求包括根据所述驾驶员对操作装置的操作而产生的第1请求和因检测到规定的异常而产生的第2请求，

所述控制装置构成为：以产生了所述第2请求的情况下的所述第1比例小于产生了所述第1请求的情况下的所述第1比例的方式执行所述第1修正处理，

所述控制装置构成为：

在产生了所述第1请求的情况下，以当所述驾驶员在所述第2期间使所述方向盘的所述转向操纵角的所述大小变化了所述第2角度时，所述转向操纵转矩的所述大小达到所述转矩阈值的方式运算所述马达控制量，

在产生了所述第2请求的情况下，以当所述驾驶员在所述第2期间使所述方向盘的所述转向操纵角的所述大小变化了比所述第2角度小的第3角度时，所述转向操纵转矩的所述大小达到所述转矩阈值的方式运算所述马达控制量。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

所述第1控制量包括基本辅助量和补偿辅助量，该基本辅助量用于辅助所述驾驶员对所述方向盘的操作，该补偿辅助量用于补偿被所述第2控制量取消的所述基本辅助量的至少一部分，

所述控制装置构成为：在所述第2期间执行第2修正处理作为所述第1修正处理，该第2修正处理是变更所述补偿辅助量相对于所述马达控制量的比例亦即第2比例的处理，

所述控制装置构成为：关于相同大小的所述转向操纵转矩，以所述第2期间中的所述第2比例小于所述第1期间中的所述第2比例的方式执行所述第2修正处理。