[发明专利]一种机器人以及匹配方法

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括：视觉传感器、以及控制组件；

其中，所述视觉传感器被配置为，在机器人行驶过程中获取第一图像；

所述控制组件被配置为：对所述第一图像进行特征提取，得到所述第一图像的特征图；基于所述特征图，得到所述第一图像中至少一个第一对象的第一对象描述符；基于所述第一对象描述符、以及第二图像中至少一个第二对象的第二对象描述符，对所述第一对象和所述第二对象进行匹配，得到所述第一对象和所述第二对象的匹配结果。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述特征图包括第一特征图以及第二特征图；

所述控制组件，在基于所述特征图，得到所述第一图像中至少一个第一对象的第一对象描述符时，被配置为：

对所述第一特征图进行特征点检测处理，得到所述第一特征图中的特征点对应的特征点位置信息、以及特征点描述符；

以及

对所述第二特征图进行对象检测处理，得到所述第一对象在所述第二特征图中的对象位置信息；

基于所述特征点位置信息、所述对象位置信息、以及所述特征点描述符，得到所述第一对象的第一对象描述符。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制组件基于所述第一对象描述符、以及第二图像中至少一个第二对象的第二对象描述符，对所述第一对象和所述第二对象进行匹配时，被配置为：

基于所述第一对象描述符和所述第二对象描述符，确定所述的第一对象和所述第二对象的相似度信息；

将所述相似度信息和预设的相似度阈值进行比对；

在所述相似度信息大于所述相似度阈值的情况下，确定所述第一对象和所述第二对象为同一对象。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第二图像包括：时间戳早于所述第一图像的历史图像。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制组件还被配置为：基于所述匹配结果，确定机器人在获取所述第一图像时在所述目标场景中的位置。

6.一种匹配方法，其特征在于，包括：

对第一图像进行特征提取，得到所述第一图像的特征图；

基于所述特征图，得到所述第一图像中至少一个第一对象的第一对象描述符；

基于所述第一对象描述符、以及第二图像中至少一个第二对象的第二对象描述符，对所述第一对象和所述第二对象进行匹配，得到所述第一对象和所述第二对象的匹配结果。

7.根据权利要求6所述的匹配方法，其特征在于，所述特征图包括第一特征图以及第二特征图；

所述基于所述特征图，得到所述第一图像中至少一个第一对象的第一对象描述符，包括：

对所述第一特征图进行特征点检测处理，得到所述第一特征图中的特征点对应的特征点位置信息、以及特征点描述符；

以及

对所述第二特征图进行对象检测处理，得到所述第一对象在所述第二特征图中的对象位置信息；

基于所述特征点位置信息、所述对象位置信息、以及所述特征点描述符，得到所述第一对象的第一对象描述符。

8.根据权利要求6所述的匹配方法，其特征在于，基于所述第一对象描述符、以及第二图像中至少一个第二对象的第二对象描述符，对所述第一对象和所述第二对象进行匹配，包括：

基于所述第一对象描述符和所述第二对象描述符，确定所述的第一对象和所述第二对象的相似度信息；

将所述相似度信息和预设的相似度阈值进行比对；

在所述相似度信息大于所述相似度阈值的情况下，确定所述第一对象和所述第二对象为同一对象。

9.根据权利要求6所述的匹配方法，其特征在于，所述第二图像包括：时间戳早于所述第一图像的历史图像。

10.根据权利要求6所述的匹配方法，其特征在于，还包括：基于所述匹配结果，确定机器人在获取所述第一图像时在所述目标场景中的位置。